# DummyL-Robot

**Repository Path**: ren-chaochuang/dummy-l-robot

## Basic Information

- **Project Name**: DummyL-Robot
- **Description**: DummyL-Robot 是一款微型6轴机械臂，软件主要基于稚辉君Dummy-Robot开源项目二次开发，机械臂结构参考国外的一块机械臂结构设计
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 36
- **Forks**: 6
- **Created**: 2025-11-23
- **Last Updated**: 2026-04-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# DummyL-Robot


DummyL-Robot 是一款基于稚辉君开源项目 **Dummy-Robot** 进行二次开发的微型 6 轴机械臂。机械臂结构参考国外开源设计，整体尺寸相较于原版 Dummy 更为小巧紧凑。项目旨在提供一个高性能、低成本的机械臂解决方案，特别适合学习机器人运动学与嵌入式实时控制。

![机械臂展示](img/dummyL.gif)

![机械臂在 RoboDK 中仿真展示](img/robodk.gif)

## 技术架构

### 软件分层

项目代码采用分层架构设计，具有良好的模块化特性和可扩展性：

#### DummyL-Motor (关节电机驱控)

运行于 **STM32F103xx** 系列微控制器，负责底层电机驱动与实时闭环控制。

| 层次 | 功能 | 关键技术 |
|------|------|----------|
| **Core** | 系统时钟、GPIO、Timer、CAN、UART、SPI、DMA | STM32 HAL 库 |
| **Ctrl/Driver** | TB67H450 驱动芯片控制 | FOC 电流矢量控制 |
| **Ctrl/Motor** | 闭环控制与T型加减速规划 | PID/DCE 控制算法 |
| **Ctrl/Sensor** | MT6816 磁编码器读取 | SPI 通讯协议 |
| **Ctrl/Signal** | 按键检测与LED状态指示 | 事件驱动模型 |
| **Port** | 硬件抽象层 | 平台适配接口 |

#### DummyL-Ref (机械臂主控)

运行于 **STM32F405xx** 或更高性能芯片，提供控制指令与人机交互接口。

| 组件 | 功能 |
|------|------|
| **Fibre** | 高效通信协议栈，支持数据编解码与传输 |
| **U8G2** | OLED 屏幕显示，支持系统状态可视化 |
| **RoboDK** | 离线/在线仿真支持 |

### 核心特性

1. **高频响与低误差**：优化控制刷新率，显著降低多关节同步累积误差
2. **软件枚举配置**：灵活的关节参数配置，简化多电机系统初始化
3. **完整运动算法**：电流环开环，位置环、速度环二级闭环 + T型加减速规划
4. **RoboDK 仿真**：支持 D-H 参数配置与正逆运动学仿真

## 硬件配置

### 关节配置表

| 关节 | 名称 | 电机型号 | 减速机 | H桥集成芯片 |
|------|------|----------|--------|----------|
| J1 | 底座轴 | 42-L28 | MINIF11-50 | TB67H450 |
| J2 | 大臂轴 | 42-L48 | MINIF11-50 | TB67H450 |
| J3 | 小臂轴 | 42-L34 | MINIF11-30 | TB67H450 |
| J4 | 腕旋转轴 | 35-L35 | MINIF8-30 | TB67H450 |
| J5 | 腕摆轴 | 35-L28 | MINIF8-30 | TB67H450 |
| J6 | 末端轴 | 35-L22 | MINIF8-30 | TB67H450 |

### 关键组件

- **主控板**：稚辉君开源 Dummy-Robot 电路设计
- **驱控板**：软件完全兼容木子 Dummy 优化电机驱动板，J1-J3：项目中是使用稚晖君原版的电机驱控板，也可以使用木子优化的42电机驱动板，J4-J6：项目中是使用木子35电机驱控板
- **编码器**：MT6816 磁编码器 (14-bit/16-bit 分辨率)
- **驱动芯片**：TB67H450 (支持 FOC 控制)

## 快速开始

### 开发环境

- **IDE**: CLion
- **工具链**: ARM GCC
- **编程器**: ST-Link / J-Link

### 连接 RoboDK

1. 在 PC 端安装 [RoboDK](https://robodk.com/download)
2. 导入机械臂模型文件
3. 配置串口/网络通信参数
4. 开始仿真与调试

## 注意事项

⚠️ **机械加工警告**：在组装机械臂时，请特别关注以下细节：

- **减速机法兰盘**：项目中的法兰是CNC定制，减薄厚度，需要切割电机输出轴，因为轴长过长会导致减速机无法安装，请务必精确加工。
- **电机轴长**：
  - 减速机MINIF11 + 42步进电机(J1-J3): 建议 14mm (范围 12~16mm)
  - 减速机MINIF8 + 35步进电机 (J4-J6): 建议 8mm (范围 6~10mm)
  


## 参考资源

- [稚辉君 Dummy-Robot](https://gitee.com/mirrors/Dummy-Robot) - 原始项目
- [RoboDK](https://robodk.com/) - 机械臂仿真软件
- [STM32F1xx/F4xx](https://www.st.com/) - 微控制器文档

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