# 我们的飞控打怪升级闯关之路

**Repository Path**: reyimoo/MyFlightControlLearningPath

## Basic Information

- **Project Name**: 我们的飞控打怪升级闯关之路
- **Description**: 记录一下学习过程，整理一下学习教程
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 10
- **Created**: 2025-02-06
- **Last Updated**: 2025-02-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 飞控打怪升级闯关之路

> **多旋翼飞行器在行业应用中的高速发展离不开开源飞控的支持。无论是借助开源飞控，还是全自主开发，都需要研发者对多旋翼飞行器设计、建模、感知、控制和决策等全面掌握，才能够真正将飞行器做好。然而，目前微小型飞行器开发不少始于小微企业，与传统的航空院所不同，小微企业存在人员少、经验少和资源少等问题，因此业内迫切需要一大批能够挑起大梁的总工程师和全栈式工程师。**
>
> <p align="right">——《多旋翼飞行器设计与控制》全权</p>

## 基础知识

为了能够快速入门，高效开发，首先需要学会一些基础工具的使用。  

> Git是一个开源的分布式版本控制系统，可以有效、高速地处理从非常小到非常大的项目版本管理。  
>
> [Git教程](基础知识/Git教程.md)  
>
> ****
>
> Typora是一款常用的Markdown格式文件编辑器和阅读器。  
>
> [Typora安装与激活](基础知识/Typora软件包安装激活)  
>
> ****
>
> Markdown是一种轻量级标记语言，它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档。  
>
> [Markdown语法大全：https://github.com/tchapi/markdown-cheatsheet](https://github.com/tchapi/markdown-cheatsheet)
>
> [MarkDown教程](基础知识/MarkDown教程.md)  
>
> ****
>
> Mardown图床的作用是将Markdown文件中插入的图片上传到云端并生成链接插入到Markdown文件中，这样其他人无需下载图片文件夹也可看到Markdown文件中的图片。  
>
> [存放Typora配置图床教程相关文件的文件夹](基础知识/Typora配置图床教程)  
>
> [Typora+PicGo实现自己的图片自动上传教程](基础知识/Typora配置图床教程/Typora+PicGo实现自己的图片自动上传教程.pdf)  
>
> [MarkDown图床教程](基础知识/MarkDown图床教程.md)  
>
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>
> Understand是一款定位于代码阅读的软件。界面用Qt开发的。具有代码语法高亮、代码折迭、交叉跳转、书签等基本阅读功能。
>
> [Understand(代码分析工具)的安装与使用教程_玄色i的博客-CSDN博客_understand教程](https://blog.csdn.net/weixin_44136165/article/details/115266489)
>
> ****
>
> SourceInsight是一个面向项目开发的程序编辑器和代码浏览器，拥有内置的对C/C++, C#和Java等程序的分析功能。  
>
> [SourceInsight使用方法](基础知识/SourceInsight使用方法.md)  
>
> ****
>
> Fences也被称为栅栏桌面，是用来分类和组织桌面上图标的一款桌面整理软件。Fences可以将不同的图标放到不同的栅栏当中，使用者还可以移动和拉伸这个栅栏。这样将图标分类以后，桌面再也不会看起来一团糟了。  
>
> Fences官网：[Stardock Fences 4: Automatically organize your desktop apps, files, and folders](https://www.stardock.com/products/fences/)
>
> [Fences功能介绍](基础知识/Fences功能介绍.md)  
>
> ****
>
> QuickLook是一款Windows下的快速预览工具，开源、免费。只需要用鼠标选中文件，然后按下空格，即可预览文件内容。
>
> QuickLook官网：[GitHub - QL-Win/QuickLook: Bring macOS “Quick Look” feature to Windows](https://github.com/QL-Win/QuickLook)
>
> ****
>
> GeekUninstaller是一款高效快速，小巧便携，免费的卸载软件，解压后无需安装即可使用， 可以彻底清除需要卸载软件的注册表痕迹。
>
> GeekUninstaller官网：[Geek Uninstaller - the best FREE uninstaller](https://geekuninstaller.com/)  

## C++程序设计

> 浅谈了面向过程编程存在的问题，阐述了面向对象编程的特点（封装、继承、多态）及其带来的好处（开发效率大幅提高）。  
>
> [杂谈面向过程和面向对象编程](C++程序设计/杂谈面向过程和面向对象编程.md)  
>
> ****
>
> 用VisualStudio搭建C++开发环境。  
>
> [C++开发环境搭建](C++程序设计/C++开发环境搭建.md)  
>
> ****
>
> C++数据类型、运算符、程序流程结构、数组、函数、指针、结构体。  
>
> [C++基础入门](C++程序设计/C++基础入门.md)  
>
> ****
>
> C++内存分区模型、引用、函数提高、类和对象、文件操作。  
>
> [C++核心编程](C++程序设计/C++核心编程.md)  
>
> ****
>
> C++模板、STL常用容器、STL函数对象、STL常用算法。  
>
> [C++提高编程](C++程序设计/C++提高编程.md)  

## Linux操作系统

> 简介链接中的内容
>
> [Linux介绍](Linux操作系统/1.1Linux介绍.md)  
>
> ****
>
> 简介链接中的内容
>
> [文件管理命令](Linux操作系统/1.2文件管理命令.md)  
>
> ****
>
> 简介链接中的内容
>
> [用户管理命令](Linux操作系统/1.3用户管理命令.md)  
>
> ****
>
> 简介链接中的内容
>
> [压缩命令](Linux操作系统/1.4压缩命令.md)  
>
> ****
>
> 简介链接中的内容
>
> [查找命令](Linux操作系统/1.5查找命令.md)  
>
> ****
>
> 简介链接中的内容
>
> [Vim的使用 ](Linux操作系统/1.6Vim的使用.md)   

## 软件

**PX4**和**ArduPilot**是自动驾驶和无人机领域最出名的两个固件，它们是两套开源的软件，可以从官网看到它们的官方名字。

<details>
	<summary>相关链接</summary>
	<p>PX4官网：https://px4.io/</p>
	<p>PX4开源项目地址：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot</p>
	<p>PX4使用者手册：https://docs.px4.io/main/zh/</p>
	<p>PX4开发者手册：https://docs.px4.io/main/zh/development/development.html</p>
	<p>PX4民间汉化手册：https://www.ncnynl.com/category/px4-user/</p>
	<p>PX4民间汉化手册：https://www.bookstack.cn/read/PX4Devguide/zh-README.md</p>
	<p>ArduPilot官网：https://ardupilot.org/</p>
	<p>ArduPilot开源项目地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot</p>
	<p>ArduPilot使用者手册：https://ardupilot.org/ardupilot/</p>
	<p>ArduPilot开发者手册：https://ardupilot.org/dev/</p>
</details>


**pixhawk**和**APM**是两款比较出名的飞控硬件，它们是两款电路板，APM最开始使用Arduino进行开发，使用AVR系列8位单片机，风靡世界，后来新的pixhawk使用了STM32系列32位单片机，运行PX4固件，性能大幅提升，为了提升性能，传统的Ardupilot也被移植过来，所以**pixhawk硬件既可以运行PX4固件也可以运行ArduPilot固件**。

关于PX4、ArduPilot、pixhawk、APM的发展历史，可以看这篇博客。

[Pixhawk的历史_蓬莱道人的博客-C SDN博客](https://blog.csdn.net/MOU_IT/article/details/80352234)



**QGroundControl**是**PX4**固件的地面站，**MissionPlanner**是**ArduPilot**固件的地面站，用来进行固件烧录，飞控调参，监控飞行状态，定点飞行规划等。

<details>
	<summary>相关链接</summary>
	<p>QGC地面站官网：http://qgroundcontrol.com/</p>
	<p>QGC地面站开源项目地址：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol</p>
	<p>QGC地面站使用者手册：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/</p>
	<p>QGC地面站开发者手册：https://dev.qgroundcontrol.com/master/en/</p>
	<p>MP地面站开源项目地址：https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner</p>
	<p>MP地面站官网及手册：https://ardupilot.org/planner/</p>
</details>


**ROS**（Robot Operating System）提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

<details>
	<summary>相关链接</summary>
	<p>ROS官网：https://www.ros.org/</p>
</details>


**MAVLink**（Micro Air Vehicle Link）是一种用于小型无人载具的通信协议。该协议广泛应用于地面站与无人载具之间的通信，同时也应用在载具内部子系统的内部通信中。

<details>
	<summary>相关链接</summary>
	<p>MAVLink官网：https://github.com/mavlink</p>
	<p>mavros官网：https://github.com/mavlink/mavros</p>
</details>


**Gazebo**是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群，提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

<details>
	<summary>相关链接</summary>
	<p>Gazebo官网：http://gazebosim.org/</p>
</details>


### PX4 Autopilot（PX4自驾仪）

>学习PX4开发需要先配置好开发环境，对于新手推荐使用VMware虚拟机搭建Ubuntu系统，并下载PX4源码，配置好编译环境和工具链（ROS操作系统+mavros通信包+jMAVSim仿真+gazebo仿真+QGC地面站+QT开发平台）。如果你不想配置相应的环境，也可以选择导入阿木实验室配置好的Ubuntu系统。教程中使用的是Ubuntu18.04系统（官方推荐使用版本），PX4固件版本为v1.13.0，飞控板为pixhawk2.4.8版本。
>
>[使用VMware虚拟机安装Ubuntu系统并搭建PX4开发环境](PX4-Autopilot/使用VMware虚拟机安装Ubuntu系统并搭建PX4开发环境.md)  
>
>[使用VMware虚拟机导入配置好的Ubuntu系统](PX4-Autopilot/使用VMware虚拟机导入配置好的Ubuntu系统.md)  
>
>****
>
>PX4源代码的结构复杂，了解源代码的文件目录架构有利于对PX4的初步理解。
>
>[PX4源码文件目录架构分析](PX4-Autopilot/1-PX4源码文件目录架构分析.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[搭建并运行第一个应用程序](PX4-Autopilot/2-搭建并运行第一个应用程序.md)  
>
>****
>
>
>
>[无人机飞控入门教程](PX4-Autopilot/无人机飞控入门教程.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[Pixhawk飞行模式注解](PX4-Autopilot/Pixhawk飞行模式注解.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[Pixhawk指示灯含义](PX4-Autopilot/Pixhawk指示灯含义.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析（上）](PX4-Autopilot/PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析（上）.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析（下）](PX4-Autopilot/PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析（下）.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[Ubuntu中用终端对PX4固件进行编译并烧录](PX4-Autopilot/Ubuntu中用终端对PX4固件进行编译并烧录.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[QGCMavlinkConsole终端命令](PX4-Autopilot/QGCMavlinkConsole终端命令.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[编译脚本和启动脚本的修改](PX4-Autopilot/编译脚本和启动脚本的修改.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[Ubuntu中用命令行编译并运行C脚本文件](PX4-Autopilot/Ubuntu中用命令行编译并运行C脚本文件.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[uORB主题订阅发布机制](PX4-Autopilot/uORB主题订阅发布机制.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[姿态解算基本原理](PX4-Autopilot/姿态解算基本原理.md)  
>
>****
>
>简介链接中的内容
>
>[姿态解算代码实现](PX4-Autopilot/姿态解算代码实现.md)  

### ArduPilot Autopilot（ArduPilot自驾仪）

> 简介链接中的内容
> 
> ****
> 

### QGroundControl地面站

> 简介链接中的内容
> 
> ****

### MissionPlanner地面站

> 简介链接中的内容
>
> [MissionPlanner下载与安装](地面站/MissionPlanner下载与安装.md)  
>
> ****

## 嵌入式设计与开发

### 电路设计软件

> AltiumDesigner是原Protel软件开发商Altium公司推出的一体化的电子产品开发系统，主要运行在Windows操作系统。这套软件通过把原理图设计、电路仿真、PCB绘制编辑、拓扑逻辑自动布线、信号完整性分析和设计输出等技术的完美融合，为设计者提供了全新的设计解决方案，使设计者可以轻松进行设计，熟练使用这一软件使电路设计的质量和效率大大提高。
>
> AltiumDesigner官网：[PCB设计软件&构建下一代电子产品的工具| Altium](https://www.altium.com.cn/)
>
> ****
>
> 立创EDA是一款基于浏览器的，友好易用的，强大的EDA(Electronics Design Automation: 电子设计自动化)工具，起于2010年，完全由中国人独立开发，拥有独立自主知识产权。立创EDA服务于广大电子工程师、教育者、学生、电子制造商和爱好者。致力于中小原理图、电路图绘制，仿真，PCB设计与提供制造便利性。
>
> 立创EDA官网：[国产嘉立创EDA - 一个用心为中国人定制的电路板开发平台 (lceda.cn)](https://lceda.cn/)
>
> 立创EDA使用教程（文档、视频、仿真教程）：https://docs.lceda.cn/cn/

### STM系列单片机开发

> 简介链接中的内容
>
> ****
>

### 自制飞控

> 简介链接中的内容
>
> JLINK官网[SEGGER - The Embedded Experts - Downloads - J-Link / J-Trace](https://www.segger.com/downloads/jlink/)
>
> [自制飞控记录](实物制作/自制飞控记录.md)   
>
> ****
>

### 自制电调

> 简介链接中的内容
>
> [无刷电调基础知识及烧录BLHeli固件](实物制作/无刷电调基础知识及烧录BLHeli固件.md)   
>
> ****

## 硬件

这里主要收集了各种硬件产品的外观照片、性能参数、数据手册和开发文档等。

### 各型号飞控板

> 简介链接中的内容
>
> [Kakute H7飞控板](硬件/KakuteH7飞控板.md)   
>
> [Kakute H7飞控板](硬件/Kakute H7 V2.md) 
>
> ****
>

### 各型号遥控器

> 简介链接中的内容
>
> ****
>

### 各型号接收机

> 简介链接中的内容
>
> ****
>

### 各型号电调

> 简介链接中的内容
>
> ****
>

### 各型号锂电池

> 简介链接中的内容
>
> [锂电池基础知识](硬件/锂电池基础知识.md)   
>
> ****





****

## 学习资源整理

推荐书籍：《多旋翼飞行器设计与控制》全权 著

推荐书籍：《一本书看懂多旋翼无人机》李德强 著

阿木实验室课程：

[PX4固件二次开发初级课程](https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=6)

[PX4固件二次开发中级课程](https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=1)

[PX4工程应用与开发](https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=79)

[无人机仿真开发课程](https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=18)

阿木实验室一群 526221258

阿木实验室二群 613145554

公众号：怒飞垂云	北航本硕，在无人机公司从事无人机总体设计、飞控硬件设计、飞控固件开发、飞控外设设计等工作，ArduPilot开发经验丰富。其在网易云课堂设有ArduPilot固件+Pixhawk硬件的课程。

[网易云课堂-无人机飞控固件开发教程](https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983)

公众号：可靠飞行控制研究组	北航全权老师的课题组。可靠飞行控制研究组致力于通过鲁棒的定位导航技术、健康与安全评估技术和飞行控制与决策技术保障可靠飞行。

公众号：无人机干货铺	一个有趣的飞控算法工程师。

公众号：苍穹四轴DIY	不定期更新开源硬件APM、Pixhawk飞控的应用及扩展教程，无人机、无人车、无人船、机器人等DIY教程。



这里暂时用来备份一些重要的学习网站。

[【算法基础学习 1】贝叶斯滤波_wb790238030的博客-CSDN博客_贝叶斯滤波算法流程图](https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/86668282?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239319316782425173513%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239319316782425173513&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-4-86668282-null-null.nonecase&utm_term=算法&spm=1018.2226.3001.4450)

[【算法基础学习 2 】卡尔曼滤波推导与应用（1）_wb790238030的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/86594006?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239319316782425173513%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239319316782425173513&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-10-86594006-null-null.nonecase&utm_term=算法&spm=1018.2226.3001.4450)

[【算法基础学习 3】卡尔曼滤波推导与应用（2）_wb790238030的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/86596223?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239319316782425173513%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239319316782425173513&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-11-86596223-null-null.nonecase&utm_term=算法&spm=1018.2226.3001.4450)

[【算法基础学习 4】互补滤波算法——PX4姿态估计_wb790238030的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/86710954)

[【算法基础学习 5】 欧拉角 方向余弦 四元数_wb790238030的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/87101683?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239319316782425173513%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239319316782425173513&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-7-87101683-null-null.nonecase&utm_term=算法&spm=1018.2226.3001.4450)

[【算法基础学习 6】龙格库塔法 求微分方程_wb790238030的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/87189175?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239319316782425173513%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239319316782425173513&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-9-87189175-null-null.nonecase&utm_term=算法&spm=1018.2226.3001.4450)

[Pixhawk-姿态解算源码注释__Better__的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/Gen_Ye/article/details/52524190/)

[地面站官方文档Mission Planner Overview — Mission Planner documentation (ardupilot.org)](https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-overview.html)

[MissionPlanner入门教程-软件介绍 - 创客智造 (ncnynl.com)](https://www.ncnynl.com/archives/202103/4100.html)

[BB响的用法_TYINY的博客-CSDN博客_bb响](https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106935254?spm=1001.2014.3001.5502)

[QGroundControl代码分析_qgc源码-C++文档类资源-CSDN文库](https://download.csdn.net/download/kangsite/10690473)

[2021年07月_TYINY的博客_CSDN博客](https://blog.csdn.net/sinat_16643223?type=blog&year=2021&month=07)

[姿态解算（一）飞控控制方法学习_InfiniteYuan的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/50601664?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22165871931416782388093220%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=165871931416782388093220&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-50601664-null-null.185^v2^control&utm_term=姿态解算&spm=1018.2226.3001.4450)

[姿态解算（二）旋转表示方法_InfiniteYuan的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53164389?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239466916782395352734%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239466916782395352734&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-4-53164389-null-null.nonecase&utm_term=姿态解算&spm=1018.2226.3001.4450)

[姿态解算（三）四元数 - 四元数定义与几何意义_InfiniteYuan的博客-CSDN博客_四元数的几何意义](https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53165289?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239466916782395352734%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239466916782395352734&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-6-53165289-null-null.nonecase&utm_term=姿态解算&spm=1018.2226.3001.4450)

[姿态解算（四）四元数 - 姿态解算步骤_InfiniteYuan的博客-CSDN博客_四元数姿态解算](https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53247023?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239466916782395352734%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239466916782395352734&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-53247023-null-null.nonecase&utm_term=姿态解算&spm=1018.2226.3001.4450)

[姿态解算（五）四元数、欧拉角、方向余弦矩阵_InfiniteYuan的博客-CSDN博客_四元数方向余弦矩阵](https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53264453?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239466916782395352734%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239466916782395352734&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-3-53264453-null-null.nonecase&utm_term=姿态解算&spm=1018.2226.3001.4450)

[姿态解算（六）PID - 四轴 PID 讲解_InfiniteYuan的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53376490?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239466916782395352734%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239466916782395352734&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-5-53376490-null-null.nonecase&utm_term=姿态解算&spm=1018.2226.3001.4450)

[姿态解算（七）PID - 浅谈四轴 PID 调试心得_InfiniteYuan的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53378941?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22166239466916782395352734%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fblog.%22%7D&request_id=166239466916782395352734&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-7-53378941-null-null.nonecase&utm_term=姿态解算&spm=1018.2226.3001.4450)

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