# aimotor_control

**Repository Path**: rikibot/aimotor_control

## Basic Information

- **Project Name**: aimotor_control
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-10
- **Last Updated**: 2025-11-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 滑台电机的使用方法
  参考下面的使用方法，滑台是软件限位的，正常使用可以通过速度模式来控制滑台运行即可

## 校正电机位置   
由于使用的是软件限位，就是通过读取电机的实时位置保存在文件里面，防止超过滑台的运行距离导致电机堵转，如果程序移植，限位不准，或重新安装系统后，需要进行软件复位设置,执行下面命令后，重新启动程序后生效
> ros2 topic pub  --once /set_software_position std_msgs/msg/Float32 "{data: 0.0}"


## 电机模式切换
> ros2 topic pub --once /motor_control_mode std_msgs/msg/Int32 "{data: 0}"  # 速度模式
> ros2 topic pub --once /motor_control_mode std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}"  # 位置模式

## 速度模式
> ros2 topic pub --once /motor_velocity std_msgs/msg/Float32 "{data: 200.0}"

## 位置模式
> ros2 topic pub --once /motor_position std_msgs/msg/Float32 "{data: 10000.0}"

## 圈数模式
> ros2 topic pub --once /motor_circle std_msgs/msg/Float32 "{data: 6.0}"