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GVP肖昆 / XTDrone

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介绍

XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器(包含四轴和六轴)、固定翼飞行器、复合翼飞行器(包含quadplane,tailsitter和tiltrotor)与其他无人系统(如无人车、无人船与机械臂)。在XTDrone上验证过的算法,可以方便地部署到真实无人机上。

单机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.

预印版 arXiv:2003.09700

多机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong , X. Wang, "Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform," Advances in Guidance, Navigation and Control. Lecture Notes in Electrical Engineering, 2022, vol 644. Springer, Singapore. doi: 10.1007/978-981-15-8155-7_423

预印版 arXiv:2005.01125 (2020)

如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证,请引用上述的其中一篇论文。

在这个平台上,开发者可以快速验证算法。如:

双目SLAM

视觉惯性导航

视觉稠密重建

2D激光SLAM

3D激光SLAM

2D运动规划

3D运动规划

集群运动规划

目标检测与追踪

多机编队

多机精准降落

固定翼

复合翼

无人车

无人船

空中机械臂

教程

XTDrone使用文档

项目团队

  • 创立者:肖昆,谭劭昌
  • 指导老师:王祥科
  • 开发团队:肖昆,谭劭昌,王冠政,马澜,李玙珂,王齐鹏,胡新雨,吴欣宁,郑家驿,彭羽凡,郑子君,颜佳润,易丰,管若乔,胡文信,鲍毅,卓安,刘旭东,闵洁,刘传胪,阮慈棫

加入我们

欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队,共同学习进步。如有意向,请把简历(包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况)发到robin_shaun@foxmail.com,让我们一起完善XTDrone仿真平台。

贡献者

非常感谢你们为XTDrone的贡献

陈科研,许江伟,卢永光,陈皋,孙长浩,聂莹,孔凡杰,李超然,李旭东,张华卿,林梓涵,何瑶

中国机器人大赛无人机挑战赛仿真组

2022 中国机器人大赛已完成比赛,比赛详情见官网,其中无人机挑战赛仿真组的平台使用XTDrone。2023无人机仿真组将继续由XTDrone团队筹备,届时欢迎大家积极报名,展示自己的风采。

“智航杯”全国无人机智能算法竞赛

“智航杯”全国无人机智能算法竞赛,由航空工业智航院、中国光华科技基金会联合主办,目前正在报名阶段,比赛详情见官网,其中仿真赛项的平台使用XTDrone,欢迎大家积极报名,展示自己的风采。

合作

如果想与XTDrone团队建立合作,请联系肖昆robin_shaun@foxmail.com

MIT License Copyright (c) 2021 Kun Xiao Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.

简介

基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台 展开 收起
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