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robodyno/机器谱开源机器人

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song authored 2022-05-31 14:52 . update 255, add M005, add M006
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版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-30 https://www.robotway.com/
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实验功能:
实现月球小车原地旋转(差速方式).
本实验现象为月球小车原地左转.
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实验接线:
一拖三直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
| | | | | |
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
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一拖三直流电机线:右侧车轮接:D5,D6
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void turn_Left(); // 原地转向(本示例为原地左转)
//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分:小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
turn_Left();
}
//封装小车自转动作子程序(本示例为左转)
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
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