# 阿凯-奥比Gemini336L户外点云 

**Repository Path**: robokyle/akai-gemini336l-gallery-outdoor

## Basic Information

- **Project Name**: 阿凯-奥比Gemini336L户外点云 
- **Description**: 奥比中光3D相机 Gemini336L户外拍摄的样例点云数据
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-07-31
- **Last Updated**: 2024-07-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 奥比中光-Gemini336L-户外点云样例



## 购买3D相机

![](image/阿凯爱玩机器人-Gemini335.png)

* [阿凯爱玩机器人 - Gemini335/336系列 淘宝购买链接](https://item.taobao.com/item.htm?id=710217613927)
* [阿凯爱玩机器人官网-1Z实验室](http://1zlab.deepsenserobot.com/)



## 公园绿道

![点云预览-公园绿道+电瓶车](./image/点云预览-公园绿道+电瓶车.png)

![公园绿道-02](./image/公园绿道-02.png)

![点云预览-公园绿道-03-路灯+树木](./image/点云预览-公园绿道-03-路灯+树木.png)

## 植物

### 叶片

这个植物叶片是顺着太阳光拍摄的。

![](./image/点云预览-植物叶片-01.png)

![点云预览-植物叶片-竹子](./image/点云预览-植物叶片-竹子.png)

### 向日葵

近距离拍摄大叶片， 效果还可以。

![点云预览-向日葵田-02](./image/点云预览-向日葵田-02.png)

距离稍微远一些， 效果就差很多了。 

![点云预览-向日葵](./image/点云预览-向日葵.png)



### 树木

![点云预览-树木](./image/点云预览-树木.png)

也有拍摄的比较抽象的时候

![](./image/点云预览-树木-01.png)

## 建筑物

![点云预览-建筑物-03](./image/点云预览-建筑物-03.png)

俯拍地面

![建筑物-04-地面俯拍](./image/建筑物-04-地面俯拍.png)



![点云预览-建筑物-02](./image/点云预览-建筑物-02.png)

环形座椅

![点云预览-环形座椅](./image/点云预览-环形座椅.png)

这个建筑物是在阴面拍的。

![点云预览-建筑物-01](./image/点云预览-建筑物-01.png)

在桥底下， 在阴面拍摄桥面， 效果也不好。 

![点云预览1192058](./image/点云预览1192058.png)

距离远一些，桥面点云噪声过大，基本上看不出桥面了。 

![点云预览-1183709](./image/点云预览-1183709.png)





## 水泥+石头

![路边石-01](./image/路边石-01.png)

拍摄河边排水口的水泥跟石头。

![点云预览-水泥+石头](./image/点云预览-水泥+石头.png)

## 公告牌

可以看到公告牌表面点云波动还是比较大的。 

![点云预览-公告牌](./image/点云预览-公告牌.png)



## 公路+汽车

相机在公路上拍摄汽车的效果并不好， 如果是户外拍摄反光表面就不要用Gemini336L了。

![点云预览-公路汽车-03](./image/点云预览-公路汽车-03.png)

对于汽车表面拍摄，点云失真比较大。 点云是扭曲的。![点云预览-点云扭曲](./image/点云预览-点云扭曲.png)

![点云预览-公路汽车-01](./image/点云预览-公路汽车-01.png)![点云预览-公路汽车-04](./image/点云预览-公路汽车-04.png)

另外拍摄白车/白墙点云缺失比较多。



## 远距离物体

需要注意的是，当物体距离超过一定阈值之后，超出这个阈值的Z轴数值会赋一个统一的值。

> 注: 这样做应该是为了让深度图在可视化的时候， 好看一些。

实际使用深度图的时候， 记得把超出阈值的深度去掉。 

![点云预览-远距离物体-01](./image/点云预览-远距离物体-01.png)

![屏幕截图 2024-07-31 122650](./image/屏幕截图 2024-07-31 122650.png)