# mick_robot_chasiss

**Repository Path**: robotdna/mick_robot_chasiss

## Basic Information

- **Project Name**: mick_robot_chasiss
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-01
- **Last Updated**: 2025-12-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# mick_robot_chasiss

项目文档：https://mickrobot.github.io/ 

本项目描述了针对室外环境设计的一个开源ROS小车底盘，项目开源了小车的3D机械图，基于STM32设计的小车控制板，电源板（为传感器供电）；小车的**PCB**、**代码**及**3D图纸**均是开源，大家可以自行下载打样学习。

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注意：开源的电源板和控制板仅供大家自己打样学习用，切勿用于商业用途。有问题可联系 cenruping@vip.qq.com。也欢迎加QQ群讨论交流  1149897304 (开源ROS自主导航小车)；

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**使用手册**

- [小车底盘使用说明.pdf](https://github.com/RuPingCen/mick_robot_chasiss/tree/master/小车底盘使用说明.pdf)

**代码说明**

- **master分支 为第3版小车 MickX4-V3（ 最新版）**，

- MickX4-V2分支为第2版小车代码分支。 

- M4分支为麦克纳姆轮第一版小车代码分支。[项目更新日志](https://github.com/RuPingCen/mick_robot_chasiss/tree/master/Reference_Documents/更新日志.md)

**文件目录说明**

- **ROS_Node**：小车底盘配套的ROS节点，其功能为对外发布小车里程计数据，接收ros cmd_vel话题控制命令控制小车移动
- **STM32_Code**：存放小车上嵌入式控制板的代码文件，控制器采用STM32F407
- **3D_Model_xxx**：存放小车3D模型文件
- **PCB_File**：存放小车上所用PCB文件
- **Reference_Documents**：存放相关的传感器的使用手册等
## 1 简介
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<img src="README.assets/mickx4-v3.png" alt="mickx4-v3-1" />
</div>
 

![image-20240411174345904](README.assets/fengmian.gif)


## 2 小车使用说明
master分支代码文件可适配**两轮**、**四轮差速小车**。两轮差速底盘，需要把底盘电机ID设置为1和3即可使用4轮差速底盘相同的命令。

###  2.1 面板说明

下图所示，小车车尾面板第一排接口从左到右依次为电量显示模块、急停按钮、三色指示灯、电源按钮，面板第二排接口从左到右依次为电池充电口、外部供电接口（24V/10A）、232串口、以太网调试口。面板对外提供24V/10A的电源用作传感器供电，采用GX16-2芯航空插头（**1号引脚为+VCC，2号引脚为GND** 注意面板放电口输出电压为22.4-29.4V）。

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<img src="README.assets/image-20241120234843655.png" alt="image-20241120234843655" />
</div>

**（1）小车状态指示灯**

小车面板状态指示灯正常情况为绿灯闪烁，部分异常情况如下：

1、若呈现绿灯闪烁同时红灯常亮则代表急停按钮未松开；

2、若在开机的时候出现黄色灯单独快闪则代表小车未收到遥控器信号；

3、若在小车开机时刻出现红灯慢闪4次则表示控制板传感器故障（IMU未初始化）。


**（2）以太网调试口**

小车面板上以太网调试口IP地址固定为“192.168.0.7”，将网线连接面板调试口与电脑，配置电脑IP地址为“192.168.0.201”。利用github仓库目录下“Reference_Documents/02_调试工具/网络_串口调试工具.exe”工具，将调试工具默认端口设置为8234，串口波特率为256000，工作模式设置为TCP服务端，即可打印小车调试信息。

小车内部是通过外接串口转以太网模块实现以太网通讯的。再对小车维修时，若设置模块后忘记参数及IP地址。可打开小车外壳，找到如下图所示的串口转以太网模块，通过短接GND与模块上的复位引脚RST(引脚编号为4)进行复位（短接时间≥200ms），网络复位以后网络模块ip默认为192.168.0.7，通讯波特率为115200。模块引脚如下图所示。

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<img src="README.assets/image-20241120234954846.png" alt="image-20241120234954846" />
</div>



**（3）小车底盘充电**

对小车电池充电请使用配套的充电器进行充电！充电时将充电器圆孔插头插入小车面板充电口，充电器功率约为180W，充电器输出电压为24-29.4V,充电时长约为4-5小时。

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<img src="README.assets/image-20241120235055116.png" alt="image-20241120235055116" />
</div>
==注：==[小车固件更新操作说明](https://github.com/RuPingCen/mick_robot_chasiss/tree/master/Reference_Documents/小车组装说明.md) 



### 2.2 遥控器操作说明

这里使用的是左手油门的RadioLink T8FB遥控器。

1. 遥控器**左上角的拨动开关**为功能选择按键：置于L档，即最上方位置，表示开启自动驾驶（遥控器操作无效），置于H档表示由遥控器控制小车，忽略上位机命令。

2. 遥控器**右上角拨动开关**上中下位置分别对应小车1m/s、2m/s、2.2m/s速度。

3. 左手边摇杆竖直方向通道（ch3）控制小车前后运动（如下图所示），右边的摇杆水平通道控制小车左右旋转。

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   <img src="README.assets/image-20241120235242012.png" alt="image-20241120235242012" />
</div>
   

遥控器电池电压低的时候，会发出 “滴滴~”的声响，此时打开后盖将电池取出。（注意电池插头的正负方向，对应遥控器背后”+“，”—“标识）

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<img src="README.assets/image-20241120235300656.png" alt="image-20241120235300656" />
</div>

使用配套充电器充电，电池充满以后充电器的灯由红色变为绿色。遥控器充电时需使用遥控器对应的充电器，遥控器电池为2s电池，电池电压范围（6.4V-8.4V）。

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<img src="README.assets/image-20241120235307637.png" alt="image-20241120235307637" />
</div>

### 2.3 小车ROS节点

ROS节点与控制板的通讯协议：  https://docs.qq.com/sheet/DV2hmSEdSYVVtclB4 

小车对应的ROS节点位于 https://github.com/RuPingCen/mick_robot/tree/master/mickrobot_bringup

该**ROS_Node**目录中包含两个文件夹： **mick_bringup**和**mick_description** ，**mick_bringup**为小车对应的ROS驱动节点，**mick_description**为urdf模型。