# miracrv_docs

**Repository Path**: ros-rv/miracrv_docs

## Basic Information

- **Project Name**: miracrv_docs
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-06-23
- **Last Updated**: 2025-06-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MiracRV_docs

琪迹小车相关文档教程集合

## 硬件组成部分

这部分描述了如何从零开始制作小车底盘

### 生产文件（3D打印/激光切割）

生产文件在manufacture文件夹中，包含：

- 小车底板图纸
- 无刷电机X减速器连接固定片
- 降压模块安装座
- 镭神N10P激光雷达固定座

部分零件需要额外说明，请查看[README](manufacture/README.md)

### 外购零件

外购零件清单（TODO）

### 组装

TODO

## Q&A

>Q1:从设想画图到拿到板子实现测试软件功能，小车的制作整体时间

>小车是从2025年2月7号春节后开始着手制作的，大概是到2月18号硬件部分都组装制作完成

>Q2：哪些部分是自己设计的，以及为什么要自己设计而不是使用已有的配件

>小车的上下层铝板还有无刷电机和减速器的连接板，是我自己设计并找淘宝店铺切割制作的，自己设计的原因是网上的小车底板价格较贵，并且孔位不能满足DIY的需要，我自己设计的小车，兼容了几种常见的激光雷达孔位，同时兼容meles和licheepi 4a还有MATX主板的孔位等。  
设计小车底板的图纸花费的时间并不算多，只花两天就全部设计完成了。
无刷电机和减速器的连接板是小车动力装置的一个重要零件，因为淘宝上没有卖合适的无刷电机+减速器的组合套装，正好看到淘宝上有卖一款给直流电机使用的减速器，但是电机轴兼容3.5mm的，所以我买了相同大小出轴的无刷电机，并且设计了一个连接板将无刷电机和减速器拼接起来，组装了无刷电机减速器。  
这样做的主要原因是成本低廉，并且由于采用了航模无刷电机驱动，转速相对较为稳定。并且可以直接复用无人机的飞控和电调。

>Q3：小车的软硬件详细参数（包括电机、开发板、轮胎、传感器、搭载了什么软件等）

>电机使用了N2830 1300KV电机，使用AM32四合一电调，减速器使用的是27：1的减速器。  
开发板使用的是RISC-V开发板 MilkV meles，运行了RevyOS。
轮胎使用的是麦克纳姆轮，使用的飞控是微空MicoAir743 V2飞控，使用的是自己编译的ArduRover小车固件。

> Q4：列举出小车目前已经实现的功能

>目前可以实现基本运动控制，meles开发板可以在RevyOS上运行ROS2 humble的软件包。雷达没有提供驱动，所以暂时没有使用Cartographer建图，后续会换一个激光雷达继续。

>Q5: 这个DIY过程对你有什么收获和帮助，开发中有哪些因为DIY而产生的困难，以及有哪些因为DIY而带来的特别的好处

>DIY的过程中，因为公司不能使用盗版软件，所以学习了Fusion360，但是这个设计软件在草图比较复杂的时候非常卡顿，并且有一些BUG，不过还是勉强画完了。后续切割完成后，发现了几处可以修改的地方，下一个版本可以吸取经验。激光雷达一开始是在我的电脑上的虚拟机里测试的，但是我后来才发现，厂商提供的SDK是静态编译的库，所以没办法在RISC-V架构上编译。硬件测试过程也遇到过一些问题，最开始使用的电调质量有问题，烧毁了一个电机和我的一块飞控板。

>Q6：小车未来的完善计划

>未来会在小车上充分测试ROS2在RISC-V架构上的功能，并且使用激光雷达在ROS2上实现建图导航等功能