# camera_calibration

**Repository Path**: rui-chen-lv/camera_calibration

## Basic Information

- **Project Name**: camera_calibration
- **Description**: HITsz CV course design
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-12-09
- **Last Updated**: 2024-12-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# camera_calibration

#### Introduction
The course design of computer vision in HITsz.


#### Usage

* ```/zhang```实现了张正友相机标定算法
    * ```CMakeLists.txt```下需要设置自己的opencv4的安装路径，除非你是安装在系统目录下，则直接```find_package```即可。
    * ```main.cpp```需要自己制定自己的根目录```pwd```变量
    * ```test.cpp```是一些测试函数，不用管

* ```/cctag```加入了圆环阵检测
    * ```main.cpp```中含有检测一个图片中的所有圆环，并把圆心坐标保存在txt中
    
#### Update List

- [x] 加入了输出重投影误差的log
- [x] 加入了去除Outliers的策略
- [x] 和OpenCV的棋盘格标定对比，冲投影误差相等（在都使用findChessBoardCorner的情况下），而使用SB版本效果会差一点，可证明编写的张正友算法的正确性！！。
- [x] 大致完成论文1的复现


#### Bugs List

* findChessboardCornersSB使用循环读取```doc1/img/```下的图片时，会出现```left10.jpg```检测失败，但单独读取就可以检测成功？？
* SB效果不好，已经都改成 **find + subpixel** 的方法
* 论文1第二个损失函数加和不加完全一样，加了反而速度慢了



#### Performance

paper1中通过多种方法计算棋盘格角点的坐标，并计算不同方法得到的坐标均值和方差。红色十字代表角点检测的均值，绿色圆圈代表此角点检测的不确定度。
![](./doc1/file/img.png)


测试数据集为```15pics```

|                  |  MSE  |               Intrinsics               |    Distortion     |
| :--------------: | :---: | :------------------------------------: | :---------------: |
|    **OpenCV**    | 0.678 |   (3509.8, 0, 3517.8, 936.2, 528.6)    | (0.0679, 0.1015)  |
| **zhang(Ours)**  | 0.678 | (3508.5, 0.431, 3516.5, 937.6, 529.7)  | (-0.0683, 0.1114) |
| **paper1(Ours)** | 0.329 | (3522.5, -0.333, 3529.6, 937.6, 528.6) | (0.0079, -0.3443) |

使用**paper1**方法，红色为原角点，绿色为添加扰动后的角点。

![](./doc1/file/vis.png)




#### Reference

1. ZHEN LIU et.al    High-accuracy calibration of low-cost camera using image disturbance factor
2. Zhengyou Zhang    A Flexible New Technique for Camera Calibration
3. Lilian Calvet et.al Detection and Accurate Localization of Circular Fiducials Under Highly Challenging Conditions
4. [CCTag library](https://github.com/alicevision/CCTag)