# balloon_autopilot

**Repository Path**: ruimingluo/balloon_autopilot

## Basic Information

- **Project Name**: balloon_autopilot
- **Description**: 气球机器人端到端自主飞行
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-09-26
- **Last Updated**: 2024-11-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 脚本启动

## VINS
1. 启动飞控通信节点和vins节点

    `` ./shfiles/vins_run.sh  `` 

2. 在本地中打开RViz可视化脚本（需要另外在本地配置工作空间）

    `` roslaunch odom_visualization vins_vis.launch ``

3. 可在终端查看vins运行过程中的里程计数据

    `` rostopic echo /loop_fusion/odometry_rect ``

## EGO-PLANNER
1. 起飞悬停

    `` ./shfiles/hover.sh  ``

2. 规划、避障

    `` ./shfiles/ego_plan.sh `` 启动planner，大约10秒后自动开始避障

3. 二维码降落

    `` ./shfiles/land.sh `` 检测二维码，大约10s后规划降落轨迹

* 将以上三步合成一步 

    `` ./shfiles/auto_fly.sh ``


## 八字轨迹（调试用）
1. 启动规划器

    `` ./shfiles/plan.sh ``  

2. 开始执行轨迹

    `` ./shfiles/start8.sh ``

3. 在本地工作空间中打开可视化

    `` roslaunch odom_visualization 8traj_vis.launch `` 

## 注意事项
1. vins_run.sh启动后先上下左右移动一下气球， 在RViz中观察飞机位置，确保VINS正常

2. VINS运行过程中可查看imu频率是否异常 

    `` rostopic hz /mavros/imu/data ``

3. 更改目标点位置

    src/ego-planner-v2/planner/plan_manage/launch/run_in_exp_435f.launch

4. 更改障碍物膨胀系数

    src/ego-planner-v2/planner/plan_manage/launch/advanced_param_exp.xml

5. 查看是否降落完成

    `` rostopic echo /position_cmd `` 终端没有数据打印即降落完成

6. 设置realsense相机内参

    `` rostopic echo /camera/infra1/camera_info `` 将对应数据填到src/realflight_modules/VINS-Fusion-gpu/config/px4/cam0_pinhole_d435f.yaml和cam1_pinhole_d435f.yaml
    `` rostopic echo /camera/depth/camera_info `` 填到src/ego-planner-v2/planner/plan_manage/launch/run_in_exp.launch

7. 设置realsense相机外参

    `` ./shfiles/vins_run.sh `` 把终端打印的外参数据粘贴到src/realflight_modules/VINS-Fusion-gpu/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml对应位置

8. 查看realsense实时图像

    `` roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``，终端输入`` rqt_image_view ``，选择对应topic查看

9. 配置realsense参数（开关结构光）

    src/realflight_modules/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch

10. CSI相机校准

    http://wiki.ros.org/camera_calibration 注意其中指令需按实际情况修改，将软件得到的参数填到src/detection/jetson_nano_csi_cam_ros/config/csicam_160.yaml

11. 记录rosbag离线分析

    `` rosbag record --tcpnodelay -b 2048 /MCU_State_receive `` 之后打开plotjuggler查看数据曲线 `` rosrun plotjuggler plotjuggler `` 

12. 多机同步时间

    ntp服务端IP 192.168.31.143

    ntp客户端IP 192.168.31.111
    
    `` sudo service ntp restart `` 等待五分钟左右

    `` sudo ntpdate -u 192.168.31.143 `` 可以缩小客户端与服务端之间的时间差（输入两次差不多了）

    `` watch -n 1 date `` 查看时间

13. 设置初始位置

    src/realflight_modules/VINS-Fusion-gpu/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml 中最后一行initial_pos: [8.0, 0, 0]