# balloon_ros_rl

**Repository Path**: ruimingluo/balloon_rl

## Basic Information

- **Project Name**: balloon_ros_rl
- **Description**: 气球上位机神经网络控制器（端侧部署）
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-10-02
- **Last Updated**: 2024-11-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# balloon_ros_rl

#### 介紹
此仓为气球机器人神经网络控制器的部署代码, 跑在上位机（目前为Nvidia Jetson Xavier NX）上，通过ROS进行数据通信。它实际是一个ROS package，串口通信协议需要与MCU上的下位机代码对齐。

#### 架構
该ROS package有3个node：

- serial_receive_node：接收MCU通过串口传来的传感器数据（observation），解包后发布在一个名为MCU_DATA_receive的话题中；

- policy_inference_node：订阅MCU_DATA_receive话题，将observation输入到加载进来的神经网络模型（policy network）中，得到一个动作输出（action），并将其封装进一个名为MCU_DATA_send的话题中发布出去；

- serial_send_node：订阅MCU_DATA_receive话题，将action数据装包后通过串口传回MCU；

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    <img src="assets/balloon_rl.jpeg" height="280"/>
</center>

#### 安裝教程

1.  将本仓作为一个package放置在ROS工作空间的src文件夹下（如~/catkin_ws/src/），重新编译（catkin_make）该包；

2.  安装rsl_rl（强化学习相关库）

```
cd rsl_rl && pip install -e .
```

3. 通过roslaunch启动ROS节点，运行程序

```
roslaunch balloon_rl balloon_rl.launch
```

#### 使用說明

1.  该package所处的ROS工作空间需要在初始化时指定python3解释器路径（catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3）；

2.  该代码目前仅在Nvidia Jetson Xavier NX (Jetpack 4.6.1)上测试过；使用前记得通过USB线连接上位机和下位机，并检查端口是否可用；

3.  MCU下位机代码需要拉取[balloon](https://gitee.com/opencann/balloon)仓的dev-laser-height分支，并确保通信协议与上位机保持一致；