# rl-quadruped

**Repository Path**: ruimingluo/rl-quadruped

## Basic Information

- **Project Name**: rl-quadruped
- **Description**: 基于强化学习的四足机器人运动控制
- **Primary Language**: Python
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-03-31
- **Last Updated**: 2025-02-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 强化学习, 四足机器人

## README

# rl-quadruped

#### 介绍
Learning-based controller for quadruped robot traversing rough terrain using deep reinforcement learning.

#### 软件架构
isaacgym是NVIDIA仿真器相关的包，安装后不用动；rsl_rl是强化学习算法相关的包（原本只实现了PPO）；legged_gym是我们去实现目标功能的包，会去调用前面两个包的函数，程序入口在/legged_gym/scrips/下。


#### 安装教程

1.  创建python环境（3.6、3.7、3.8均可，推荐3.8）
2.  安装pytorch 1.10 with cuda-11.3

```
pip3 install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+cu113 torchaudio==0.10.0+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html
```

3.  安装Isaac Gym

```
cd isaacgym/python && pip install -e .
```

4.  安装rsl_rl

```
cd rsl_rl && pip install -e .
```

5.  安装legged_gym

```
cd legged_gym && pip install -e .

```


#### 使用说明

1.  根据实际修改配置文件（/legged_gym/envs/base/legged_robot.config.py）
2.  训练模型

```
cd legged_gym && python legged_gym/scripts/train.py --task=a1
```

可选的配置参数见/legged_gym/legged_gym/utils/helpers.py中的get_args()函数

3.  测试模型

```
cd legged_gym && python legged_gym/scripts/play.py --task=a1
```

可通过--load_run和--checkpoint参数指定要载入的模型

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request