# NMPC_CASADI_CPP

**Repository Path**: run1230/NMPC_CASADI_CPP

## Basic Information

- **Project Name**: NMPC_CASADI_CPP
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-04
- **Last Updated**: 2025-07-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# NMPC_CASADI_CPP
#  small car

运行效果见B站：https://www.bilibili.com/video/BV1wh4y1j7LD/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=62bfb7720b0b2f9941f7f34210ba6a18
## 安装求解器
需要安装casadi，C++需要源码安装casadi，casadi要调用ipopt这个非线性求解器,所以安装casadi前需要安装ipopt,我也是参考别人博客安装的。
## 编译
编译mpc_tracking 这个功能包报错找不到什么包可以先编译fastplanner，然后再编译其他的，当然没编译过fastplanner的需要去安装点东西，具体可以去fastplannergithub仓库去看去安装一下。

## packages介绍

## 1 omni_robot

`功能：` 启动仿真环境，会出现一个带雷达的小车。

`启动：` roslaunch omni_gazebo gazebo.launch 

## 2 lidar2world

`功能：` 把雷达系的点云转到odom系下，传给fastplanner的建图包。

`启动：`  rosrun lidar2world lidar2world_node

## 3 mpc_tracking

`功能：` 跟踪fastplanner生成的局部轨迹

`启动：` rosrun mpc_tracking mpc_tracking_node

### 4 Fast-planner

`功能：` 实时建立小车前方摄像头可视范围内的障碍物地图，实时地生成避障轨迹，是一个位置环境的局部规划器。

详情请见：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

1. 运行算法：`roslaunch plan_manage 16_lidar.launch`
2. 运行rviz可视化：`roslaunch plan_manage rviz.launch`