# pelco_sdk

**Repository Path**: sam-uxu/pelco_sdk

## Basic Information

- **Project Name**: pelco_sdk
- **Description**: 用于控制开环云台YT1200，485通讯
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-27
- **Last Updated**: 2026-03-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 485, pelco-d, Python

## README

# Pelco SDK

一个用于串口控制 YT1200 云台（Pelco-D 协议）的 Python 轻量级 SDK。

## ✅ 功能概览

- 通过 `serial` 连接 Pelco 云台设备
- 命令运动：上、下、左、右、左上、右上、左下、右下、旋转左、旋转右
- 定时运动（`move_with_duration()`）并自动发送停止命令
- 位置状态追踪（`pan`、`tilt`、`rotate`）
- 运动历史记录（每个方向累计秒数）
- 一键复位到原点（`reset_to_zero()`）
- 状态输出（`print_status()`）
- 串口关闭（`close()`）

## 🧩 目录结构

- `pelco_control.py`：核心控制类 `PelcoController`
- `example.py`：典型使用示例
- `requirement.txt`：项目依赖

## 📦 依赖

- Python 3.10+ 虚拟环境
- pip install -r requirement.txt

## 🛠️ `PelcoController` API

### `PelcoController(port, baudrate=9600, timeout=1)`
创建并打开串口连接。

- `port`: 串口号（例如 `COM3` 或 `/dev/ttyUSB0`）
- `baudrate`: 波特率（默认 9600）
- `timeout`: 读写超时时间（秒，默认 1）

### `move_with_duration(direction, duration)`
发送运动指令并持续运动指定时长，结束后自动停止。

- `direction` 支持：
  - `up`, `down`, `left`, `right`
  - `up_left`, `up_right`, `down_left`, `down_right`
  - `rotate_left`, `rotate_right`
- `duration`: 运动时长（秒，正数），若 `<=0` 直接返回

运动后：
- 发送 Pelco 命令（起始命令 + 停止命令）
- 更新 `move_history`（累计运动秒数）
- 更新 `position`（基于配置速度更新 `pan` / `tilt` / `rotate`）

### `reset_to_zero()`
按当前状态反向运动回零点（连续 `pan`, `tilt`, `rotate` 复位），最后重置 `position` 为 `{pan:0, tilt:0, rotate:0}`。

### `print_status()`
打印当前：运动历史和值、当前位置偏移值。

## 🧪 调试与测试建议

- 在运行 `example.py` 前，确认 `port` 参数指向可用串口。
- 若出现权限问题，Windows 上可用管理员运行；Linux 上可用 `sudo`。