# xyd **Repository Path**: saumonk/xyd ## Basic Information - **Project Name**: xyd - **Description**: xyd设备代理服务 - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 1 - **Created**: 2025-05-07 - **Last Updated**: 2025-09-01 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README ## 一、信息 测试板子ip: 192.168.218.199 板子账户：root 密码：123 wifi密码： 208208208 json网址：http://192.168.218.199:8083/ TYM密码： *// wm_208_体域网编号* 其他：12345678 自己链路： 天空端： 192.168.1.13 地面端：192.168.1.12 密钥： aaaaaa 宸芯链路： 2网段 无人机端 账户：bd07 密码：111 有线IP：192.168.2.88 背夹：192.168.2.XX - ## xctl i svr [root@node199 ~]# docker ps CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES c8d61ec0cd66 weiyun/microproxy:v1.2.7-oe_2203 "./MicroProxy -v TRA…" Less than a second ago Up 5 hours compose_microproxy_1 da97eab9f60b weiyun/device_agent_xyd:v1 "./docker-entrypoint…" 3 seconds ago Up 2 seconds compose_xyd_server_1 838ed9b47e18 weiyun/device_agent_bs:v1 "./docker-entrypoint…" 4 minutes ago Up 4 minutes compose_bs_server_1 ae04a70c377d weiyun/device_agent_cqradar:v1 "./docker-entrypoint…" 13 minutes ago Up 13 minutes idf_radar_demo_server_1 52f509042f34 daf_gen_web:v1 "./docker-entrypoint…" 46 minutes ago Up 5 hours daf_gen_web_daf_gen_web_1 bd94123e9faa weiyun/device_agent_demo:v1 "./docker-entrypoint…" About an hour ago Up About an hour compose_demo_server_1 fe3a05c636c0 westwards-standard:v1.0.8 "/docker-entrypoint.…" 4 hours ago Up 5 hours west-access-standard-images_westwards-standard_1 154b0e8026b3 uiue:v1 "/docker-entrypoint.…" 5 hours ago Up 5 hours uiue_resource-monitor_1 [root@node199 ~]# docker exec -it da97 bash Welcome to 5.10.66-g7e6ff614765d-dirty System information as of time: Fri Jan 1 17:46:27 UTC 2021 System load: 0.51 Processes: 6 Memory used: 3.0% Swap used: 0.0% Usage On: 49% Users online: 0 Gazella FrameWork Inside (208) Device Agent FrameWork Inside (208) [root@node199 app]# ls action_client_test daf_kv param_client_test simple_demo topic_publish_test action_server_test device_agent_xyd param_server_test stream_client_test topic_subscribe_test active_test docker-entrypoint.sh service_client_test stream_server_test uart_test async_test log service_client_unique_test thing udp_test config logic_group_test service_server_test timer_test [root@node199 app]# cd thing/ [root@node199 thing]# ls tsl.json [root@node199 thing]# vi tsl.json [root@node199 thing]# vi tsl.json ^C [root@node199 thing]# ls tsl.json [root@node199 thing]# exit exit [root@node199 ~]# docker logs -f da97|grep "__control_notify" mosquitto_sub -h localhost -p 40003 -t pubStatus ## 二、设备代理服务接入情况 - 4月9日 开始设备代理服务接入 - 现有功能 起飞 摇杆控制 降落 返航 急停 -> lockctrl 航点飞行 定点模式 -> hover - 缺少 解/上锁 自稳模式 定点模式 重启飞控 关闭飞控 以上已编译通过，4月11日 私有链路到后进行安装测试 ![](/home/hzbz/xuanyidan/代理.jpg) 4月11日已更新 4月13日 物模型更新 - 不同厂家旋翼弹区分： 1. 修改agent/build/docker-compose.xyd.yaml文件： ```yaml command: ./device_agent_xyd -s xyd -v INFO ``` 修改为： ```yaml command: ./device_agent_xyd -s bz_xyd -v INFO ``` 2. 将`thing/tsl.json`文件中所有`xyd`替换为`bz_xyd` - 增添以下功能 ## 三、无人机本体功能 ### 3.1 参数 起飞模式 | 参数 | 描述 | | :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------- | | [MIS_TAKEOFF_ALT](https://docs.px4.io/main/zh/advanced_config/parameter_reference.html#MIS_TAKEOFF_ALT) | 起飞高度 (default: 2.5m) | | [MPC_TKO_SPEED](https://docs.px4.io/main/zh/advanced_config/parameter_reference.html#MPC_TKO_SPEED) | Speed of ascent (default: 1.5m/s) | | [COM_RC_OVERRIDE](https://docs.px4.io/main/zh/advanced_config/parameter_reference.html#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](https://docs.px4.io/main/zh/flight_modes_mc/position.html). 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。 | | [COM_RC_STICK_OV](https://docs.px4.io/main/zh/advanced_config/parameter_reference.html#COM_RC_STICK_OV) | The amount of stick movement that causes a transition to [Position mode](https://docs.px4.io/main/zh/flight_modes_mc/position.html) (if [COM_RC_OVERRIDE](https://docs.px4.io/main/zh/flight_modes_mc/takeoff.html#COM_RC_OVERRIDE) is enabled) | COM_RC_IN_MODE RC control input first ### 3.2 测试记录 - 4月10日 无人机本体制导能力测试 长焦镜头更好用一些 目前6mm 20m左右能看清 ---> 新买的相机测试 nx可能影响GPS搜星数量 ->考虑安装方式 重量够选用大天线 ​ 链路什么时候到位，用自己链路还是宸芯？ ----> 先用自己链路 ### 3.3 应用场景确定 --> 确定后有人对接 ## 四、UI部分由北清路负责，沟通即可