# parse_rosbag

**Repository Path**: sesameking/parse_rosbag

## Basic Information

- **Project Name**: parse_rosbag
- **Description**: 将bag中标定文件、图片等信息解析出来
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-07
- **Last Updated**: 2025-05-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 统一工具链



## 1.环境准备

**Notice:** 当前准备工作都集成到“2.编译”中第一行命令中，执行即可。可跳过下述说明。

VDC回放镜像容器中，安装CI上的最新X86软件包。(至少包含3rdparty、msg和framework三个仓库)

>>>
 **注意**: 这个文件夹最好在ubuntu20.04系统下执行。
```sh
sudo apt install ros-base-dev
```

安装 lz4 压缩bag算法的python的库
```shell
pip3 install --upgrade pycryptodome lz4
pip3 install roslz4 --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/
```

ros的指令基本是可以用了，可以用rosbag指令试一下查看bag的信息：

```shell
rosbag info test.bag
```


## 2.编译

- 第一次运行，执行下面命令
```sh
bash setup.bash build_all
```

- 如果后面重复编译，则执行下面命令
```sh
bash setup.bash
```

- 清空构建文件夹，则执行
```sh
bash setup.bash clean
```

- 查看帮助
```sh
bash setup.bash -h

Usage: setup.bash [OPTION1]...
  Compile the project. Default parameter is EMPTY.

[-h | --help]  Show help message
[build_all]    Use build_all if first build the project to build env dependence.
[clean]        Remove build files.

Example:
  1. bash setup.bash clean
  2. bash setup.bash build_all
  3. bash setup.bash

```

编译成功后，可执行文件在build路径下。

## 3.转换

### 3.1 原始数据包
将需要转换的集成HDS数据包放到`bagToRsclbag_tools/input_data`目录下

转换时，会**批量转换该文件夹下所有bag数据包**。

**注意：** 转换之前，确保结果文件夹下没有该数据包转换的历史结果。

### 3.2 转换

#### 3.2.1 基本转换

```sh
bash data_transformation.sh
```
该命令会将HDS数据包，转换为商汤可回灌的 rscl 数据包、视频流文件和标定文件。

#### 3.2.2 基本转换 + both | crop_resize | crop | resize 图片同时转出

```sh
bash data_transformation.sh -m | --mode [OPTIONAL1]
```
- `OPTIONAL1` 可选为： `both` | `resize` | `crop` | `resize_crop` | `pvb` 。`both`表示同时输出`resize`和`crop`图像。`pvb`等同于`both`，会在程序结束之后，运行python脚本，生成PVB需要的json文件
- **选项中输入`resize_crop` 与 `crop_resize` 效果相同！**

#### 3.2.3 仅转换 crop_resize | crop | resize 图片，不转 rscl 包

```sh
bash data_transformation.sh -m | --mode [OPTIONAL1]
```
- `OPTIONAL1` 可选为： `only_resize` | `only_crop` | `only_resize_crop` | `only_both`。`only_both`表示仅同时输出`resize`和`crop`图像

#### 3.2.4 时间过滤功能

在上述功能基础上，对一段时间范围内的数据进行过滤输出，不必全量包转换

```sh
bash data_transformation.sh -m [OPTIONAL1] -s [Start-Time] -e [End-Time]
```
- `OPTIONAL1` 为上述转换模式：null | resize | crop | resize_crop | only_resize | only_crop | only_resize_crop
  **注意：**如果参数里有起止时间戳，则转换模式必填！
- `Start-Time` 格式为： `YYYYMMDD_hhmmss_xxx` 或者时间戳格式 `1234567890.123`
- `End-Time` 格式为： `YYYYMMDD_hhmmss_xxx` 或者时间戳格式 `1234567890.123`

命令示例：
```sh
  1. bash data_transformation.sh -m crop -s 20250408_143611_106 -e 20250408_143612_405

  2. bash data_transformation.sh -m null -s 1744094171.106 -e 1744094172.405
```
#### 3.2.5 指定输入和输出文件路径

如果不使用默认路径，则可以指定输入文件夹和输出文件夹

```bash
bash data_transformation.sh -i [input path] -o [output path]
```

命令示例：

```bash
bash data_transformation.sh -m both -i /home/Randy -o /home/Output/SanJie
```



#### 3.2.6 查看帮助

```sh
bash data_transformation.sh -h

Usage: data_transformation [OPTION]... [FILE]...
Usage: data_transformation -m [mode] -s [start time] -e [end time] -i [input path] -o [output path]...
Convert the integrated bag package to an RSCL package, which can be filtered by time。

  -m, --mode       [Optional] Input mode of processing
                   Options: null (default) | pvb | both | resize | crop | resize_crop | only_resize | only_crop | only_resize_crop | only_both
                   <null> means no output images, <only_> option starts with only_ means only output images.
  -s, --start_time [Optional] Start time of filtering
                   Example: 20250408_143611_106 | 1744094171.106
  -e, --end_time   [Optional] End time of filtering
                   Example: 20250408_143612_405 | 1744094172.405
  -i, --input      [Optional] Input data directory, input_data default.
  -o, --output     [Optional] Output data directory, output_data default.

Example:
  1. bash data_transformation.sh
  2. bash data_transformation.sh -m resize
  3. bash data_transformation.sh -m both
  4. bash data_transformation.sh -m only_crop -s 20250408_143611_106 -e 20250408_143612_405
  5. bash data_transformation.sh -m both -s 1744094171.106 -e 1744094172.405
  6. bash data_transformation.sh -m both -i input_data -o output_data
```





### 3.3 转换结果

- 转换结束会在`result` 路径下
- 可以通过 `rsclbag info dmppcl.00000.rsclbag` 查看信息。

- 转换结果文件夹：`bagToRsclbag_tools/output_data`。如果之前转换过原始数据包，且没有清除，则后续转换结果会在`bagToRsclbag_tools/result`文件夹下。结果路径下生成 dmppcl.00000.rsclbag, h264, txt, 和标定文件

- 如果有导出图片，则会在对应文件夹下建立 `resize` | `crop` | `resize_crop` 文件夹存放对应帧图片。