# VEXCode

**Repository Path**: shadow-in-the-west/vexcode

## Basic Information

- **Project Name**: VEXCode
- **Description**: 南京理工大学VEX代码仓库
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: big
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-01
- **Last Updated**: 2026-03-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 南京理工大学VEX 机器人自动控制库 

## 项目简介
本代码库为 VEX V5 机器人提供了一套完整的自动控制解决方案，包含运动控制、传感器集成、机械结构控制等功能模块。支持通过编码器/IMU 实现精准运动控制，提供多种运动模式（定时移动、位置控制、角度转向等），适用于 VEX 竞赛中的自主编程需求。

## 主要功能模块

### 1. 运动控制函数
- **定时前进**：`timerForward()` 
  实现带加速/减速的直线运动，通过编码器修正方向偏差。
- **位置控制前进**：`distanceForward()` 
  基于编码器计数的精准位置控制，支持 PID 微调。
- **转向控制**：`turnTo()`（IMU）、`turnTo_noGyro()`（编码器） 
  提供基于 IMU 和编码器的两种转向方案，支持粗调+PID 精调。
- **复合运动**：`forwardToPos()` 
  结合转向与前进，实现坐标点间移动。

### 2. 传感器集成
- **IMU 处理**：`IMUHeading()`、`resetHeading()` 
  提供航向角计算与校准功能。
- **编码器数据处理**：运动控制函数中自动集成编码器反馈。

### 3. 机械结构控制
- **气缸控制**：`fold()`/`unfold()` 
  控制折叠/展开机构。
- **电机开关**：`motorSuckPressed()`、`motorTransmitPressed()`  
  带状态记忆的电机启停控制。

### 4. 底盘控制类
- **Chassis 类**：封装电机控制逻辑 
  支持手动/自动速度合成、刹车模式设置、实时差速计算。

## 代码结构说明
├── auto-functions.cpp # 自动控制核心函数（运动控制、传感器处理）
├── chassis.cpp # 底盘控制类实现
├── controller.cpp # 控制器输入处理
├── PID.cpp # PID 控制算法实现
└── usercontrol.cpp # 手动控制模式逻辑

。。。待补充

## 关键函数说明

### 运动控制示例
// 定时前进（50%功率，持续2秒）
timerForward(50, 2000);

// 转向绝对角度（使用IMU，目标角度90度）
turnTo(60, 90);

// 移动到指定坐标点（功率80%，目标坐标(50,50)）
forwardToPos(80, Point(50,50));
## 传感器使用示例
// 获取校准后的IMU航向角
double heading = IMUHeading();

// 重置IMU基准
resetHeading();
## 机械控制示例
// 气缸启动
fold();

// 启动传送带电机（带状态记忆）
motorTransmitPressed();

## 使用说明
硬件配置
在 robot-config.h 中配置电机端口、传感器类型等硬件参数。
## 参数调整
在 parameters.h 中修改运动控制参数（未来）。
## 功能集成
在自主程序 (autonomous.cpp) 中调用控制函数，在手动控制 (usercontrol.cpp) 中组合使用。
## 注意事项
传感器校准
首次使用需校准 IMU
编码器计数需根据实际轮径/齿轮比调整转换系数，但目前公式出错，是测的
## 线程安全
运动控制函数内部已集成线程休眠 (this_thread::sleep_for)，避免在主循环中重复调用。
## 性能优化
调整 REFRESH_TIME（控制循环周期）以平衡响应速度与CPU负载。
PID 参数需根据实际机械结构微调。
## 扩展建议
增加路径规划：集成路径跟踪算法实现复杂轨迹。
视觉反馈：结合 VEX Vision 传感器实现目标追踪。（aivision缺货）
状态机控制：通过有限状态机管理自主程序流程。

# 外界通信

接口:rs485

# 版本

readme.md:v0

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