# ros2-demo

**Repository Path**: shardcn/ros2-demo

## Basic Information

- **Project Name**: ros2-demo
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-08-06
- **Last Updated**: 2025-08-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

环境： python 3.11

## 安装
以下是mac本地安装ros的步骤。

```shell

# 创建专用的ROS2环境

conda create -n ros2_env python=3.11
conda activate ros2_env
#conda deactivate
#conda remove -n ros2_env

# 配置conda频道
conda config --env --add channels conda-forge
conda config --env --add channels robostack-staging
conda config --env --remove channels defaults

步骤 3：安装 ROS2 Humble
# 安装ROS2 Humble核心包
conda install ros-humble-desktop

# 安装开发工具（可选但推荐）
conda install compilers cmake pkg-config make ninja colcon-common-extensions

# 重新激活环境确保所有配置生效
conda deactivate
conda activate ros2_env
步骤 4：验证安装
# 测试ROS2基本功能
ros2 --help

# 运行turtlesim验证图形界面
ros2 run turtlesim turtlesim_node

# 在另一个终端（同样激活ros2_env）中控制turtle
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
```

## Python rclpy 使用示例

安装完成后，你可以直接使用 Python rclpy 库。以下是一个简单的发布者和订阅者示例：

```
#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class SimplePublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('simple_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'hello_topic', 10)
        self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)
        self.counter = 0

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = f'Hello from Mac M4! Message {self.counter}'
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info(f'Publishing: {msg.data}')
        self.counter += 1

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = SimplePublisher()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()
```

## 优势与限制
✅ 主要优势
- 性能最佳，无 Docker 开销
- 安装简单，维护方便
- 支持 739/1912 个 ROS2 包在 ARM64 上
- 完美支持 rviz2 和其他 GUI 工具
- 与系统 Python 环境隔离
  ⚠️ 注意事项
- 部分高级包暂不支持 ARM64
- Gazebo 集成可能需要额外配置
- colcon build 需要特殊 Python 路径配置
- 某些第三方插件兼容性有限