# ShengXiaoRobot

**Repository Path**: shengxiaorobot/sheng-xiao-robot

## Basic Information

- **Project Name**: ShengXiaoRobot
- **Description**: 生肖Robot系列主仓库
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-12-18
- **Last Updated**: 2024-12-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 开源机器人——生肖Robot系列 主仓库

这是生肖Robot开源项目的主页仓库，包含了**项目介绍**和**各个机器人子仓库**的指引。

如果你对某个特定型号机器人感兴趣，可以从下文"生肖Robot已发布型号列表"中直接查看已完成机器人的详细信息。

## 🐭关于生肖Robot开源项目

**生肖Robot是一个开源的标准化轻量级机器人系列。包括不限于移动机器人、小型无人机、机械臂、异形机器人等等。它们拥有完整的机器人软硬件系统，有能力实现所有机器人应当实现的功能，并且全部开源！可用于学习机器人与ROS技术、研究机器人应用、开发各种玩法、设备部署你自己的应用程序。**

除了机器人本身之外，**生肖Robot将支持国产组件作为机器人的核心部件**，探索机器人与国产芯片/操作系统结合的可能性。

> 目前我们完成了两种不同的移动机器人，有半个手掌大小的超迷你移动机器人——迷你鼠，还有一块面包大小的全能移动机器人——电鼠。他们支持完全的ROS2高级应用，比如激光雷达SLAM和Nav2导航、视觉AI等等。
>
> *查看下文"生肖Robot已发布型号列表"中对已完成机器人的详细描述，你可以更直观的了解生肖Robot是什么。*

**我们的主要理念有以下三点：**

- **可靠的开源机器人**：生肖Robot系列使用ROS2作为机器人核心中间件。使用3D打印+常见连接件作为机器人主体结构。提供可靠的机器人软硬件体系，并且维持小型化。全系列软硬件均开源，你可以在各个机器人的子仓库中查看包括**模型、物料表、获取和组装指引、ROS应用源码和使用指南、下位机源码**等等所有的构成机器人的一切！可以作为学习机器人技术和ROS开发的材料。也可以基于现有的生肖Robot工程改造自己的机器人。我们也欢迎各位机器人爱好者参与到生肖Robot项目中。

  > 你可以通过具体型号的机器人的物料表和组装指引，从0开始，在实验室或者家中完成制作一个全新的生肖Robot机器人。如果你只对机器人软件感兴趣，后续我们将会开放预定渠道，可以获得我们组装好的机器人，让你专注机器人的软件开发。

- **有趣的轻量级机器人**：生肖Robot的目标之一，是让完成的机器人更好玩。不止局限于常见的机器人类别，我们希望将更多的创意汇聚起来，发掘机器人上好玩的功能。比如，你发现可以在"电鼠"机器人上实现一个与摄像头和多机器人集群有关的功能，表现出"小老鼠排排回家"的效果，那你可以向我们的对应仓库提起一个PR，将你的代码作为一个ROS功能包加入仓库中，其他的使用者便可以使用你的功能包实现相似的功能，并且可以在与你一起进行优化和改进。

- **国产组件**：很多智能机器人会使用树莓派或NVDIA Jetson作为主控。生肖Robot将会支持瑞芯微RK系列等国产芯片作为主控板，并支持国产操作系统如openEuler与机器人硬件以及ROS的结合应用。

## 🦾生肖Robot已发布型号列表

| 型号   | 已发布最新版本 | 类型                 | 型号子仓库                                                  |
| ------ | -------------- | -------------------- | ----------------------------------------------------------- |
| 电鼠   | 1.2.0          | 小型差速移动机器人   | https://gitee.com/shengxiaorobot/sheng-xiao-robot_-dian-shu |
| 迷你鼠 | 1.0.0          | 超小型差速移动机器人 | 整理中，即将正式发布                                        |

![image-20240426144250566](pic/image-20240426144250566.png)

**下表为生肖Robot现有型号于其他类似小车对比：**

|            | 其他相同定位小车                                             | 生肖Robot 电鼠                                               | 生肖Robot 迷你鼠                                             |
| :--------- | :----------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------ |
| 机器人类型 | 两轮差速移动机器人                                           | 两轮差速移动机器人                                           | 两轮差速移动机器人                                           |
| 下位机     | STM32控制板                                                  | 开源STM32控制板                                              | RP2040控制板                                                 |
| 体积(cm)   | 18x13x17                                                     | 14x9.5x10.5                                                  | 9x7.5x9                                                      |
| 重量（g)   | 600                                                          | 450                                                          | 250                                                          |
| 上位机     | 地平线RDK X3派 / 树莓派                                      | 树莓派 /  RK3588(coolpi4B)                                   | 树莓派zero / RK3566(鲁班猫zero)                              |
| 操作系统   | Ubuntu                                                       | openEuler22.03SP3 / Ubuntu22                                 | openEuler22.03SP3 / Ubuntu22                                 |
| AI功能     | 与上位机相关                                                 | 与上位机相关<br />RK3588支持RKNN AI框架 5Tops算力            | 与上位机相关<br />RK3568支持RKNN AI框架 1Tops算力            |
| IMU        | /                                                            | 下位机板载MPU6050                                            | 下位机板载MPU6050                                            |
| 其他外设   | /                                                            | 可以前置两自由度串口总线舵机云台                             | 240x240LCD彩屏                                               |
| 雷达       | **ydlidar X3P**  <br />三角测距雷达  4KHZ采样频率/8HZ扫描频率/0.10-8m范围/其他参数不明  <br />零售价269 | **思岚C1** <br />封闭式TOF雷达   5KHZ采样频率/8-12HZ扫描频率/±30mm精度/0.05~12m范围  <br />零售价499 | **乐动LD19** <br />超小型封闭式TOF雷达  4.5KHZ采样频率/10HZ扫描频率/±20mm精度/0.02-13m范围  <br />零售价500 |
| 电机       | TT直流电机+13线编码器<br />扭矩1.2kg·cm                      | 串口总线舵机  <br />飞特STS3032  360°/4096分辨率 <br />扭矩1.5kg·cm <br />相比直流电机有更好的动力特性，更精确的编码器数据。 | 串口总线舵机  <br />飞特STS3032  360°/4096分辨率<br />扭矩1.5kg·cm  <br />相比直流电机有更好的动力特性，更精确的编码器数据。 |
| 电池       | /                                                            | 7.4V  2500mAh锂电池供电 <br />续航约2小时(RK3588主控情况下)  | 7.4V 2000mAh锂电池供电 <br />续航约3小时(RK3566主控情况下)   |
| 结构       | 钣金结构件                                                   | 3D打印结构件                                                 | 3D打印结构件                                                 |
| ROS2版本   | Foxy                                                         | Humble                                                       | Humble                                                       |

## 🚧生肖Robot的未来计划

- 完成新的生肖Robot机器人型号，实现多种好玩的机器人结构。
  - 正在筹划"电鼠"机器人的四轮版本。以及不带雷达、直流电机的更具性价比的版本。

  - 正在筹划一种嵌入式级别的低层次移动机器人，但是不能跑ROS。

- 正在准备联系合作商进行电鼠型号的稳定版生产，或许会单独换一个控制板，提升整体的集成度，抛弃一堆不稳定的杜邦线。届时可以通过订购获得物超所值的开源智能机器人！

- 与OpenEuler SIG、RK开发板生产商一同完善RK系列芯片在机器人应用中的驱动层，并且开发探索OpenEuler与机器人软硬件的新鲜好玩的功能

## 🔧参与生肖Robot

欢迎每一位机器人爱好者了解使用生肖Robot制作的机器人，包括你觉得什么样的机器人更好玩、我们可以以什么样的机器人作为下一个计划。或者更进一步、在你按照物料表和文档制作机器人的过程中遇到问题、在使用的时候遇到bug、和现有的功能仍然不全面。那么你可以：

- 提起issue、向我发送邮件(yinzw@kj-smart.com.cn)、或gitee私信提出问题和建议。
- 更正、添加文档

如果你想参与到具体的机器人和项目中，你可以：

- 提起issue，阐述你的工作

- 创建PR，为生肖Robot项目刻上你的鼎鼎大名。

## 🤝致谢

- 生肖Robot是由[孔皆智能科技公司](http://www.kj-smart.com.cn/)孵化的开源项目。孔皆智能是国产智能化边缘计算软硬件产品及解决方案提供商。

  *以洽百礼，降福孔皆 —— 诗经·周颂·丰年*

- 感谢[openEuler](https://www.openeuler.org/zh/)ROS-SIG对生肖Robot的支持。他们专注于openEuler上ROS的移植和应用。