# mechanical-arm

**Repository Path**: shenmk/mechanical-arm

## Basic Information

- **Project Name**: mechanical-arm
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-08-10
- **Last Updated**: 2021-08-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

• java是一种跨平台的语言，基于jvm虚拟机运行，因为jvm本身对于操作系统来说就是应用程序，在程序空间里跑别的应用会有很多限制。所以 基于JNI的跨语言调用应运而生，JNI是java的一套标准，一般来说是使用java程序调用C/C++实现对操作系统的操作或者追求更高的效率。
• 今天看了大半天的JNI调用，在这里写一下自己的案例和遇到的坑.
项目地址：  
1. JAVA类和方法示例
//Java2cpp.java
// 包名，可以忽略，注意 java 中对包名的要求
package com.hebust.jni;
public class Java2cpp {
    static {
            // 调用动态链表库 dll 
        System.loadLibrary("Java2cpp");
    }
        // native 关键字修饰的方法为其他语言实现
    public native int dLLADD(int a, int b);
        //测试用例主函数
    // 当然，static 内的所有代码，方法可以独立出来，让Java2cpp仅作为jni接口
    public static void main(String[] var0) {
        Java2cpp var2 = new Java2cpp();
        int var3 = var2.dLLADD(2, 4);
        System.out.println("Java call cpp dll result:" + var3);
    }
}
1.  编译java代码，得到 Java2cpp.class： 
    javac Java2cpp.java
2.  根据class文件生成动态链表库生命 *.h
    javah com.hebust.jni.Java2cpp
 ----------------------------------
 这一步需要特别注意，在java的规则里，包名=文件夹层级，由于Java2cpp的包为 com.hebust.jni，所以你应该在上级文件夹，
 com的上级（如java）执行javah指令，【其实执行 java运行时也是如此】
 ----------------------------------------------
 3. 生成的 *.h 如下 ，【不要修改】
/* DO NOT EDIT THIS FILE - it is machine generated */
#include <jni.h>
/* Header for class com_hebust_jni_Java2cpp */
#ifndef _Included_com_hebust_jni_Java2cpp
#define _Included_com_hebust_jni_Java2cpp
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
/*
 * Class:     com_hebust_jni_Java2cpp
 * Method:    dLLADD
 * Signature: (II)I
 */
JNIEXPORT jint JNICALL Java_com_hebust_jni_Java2cpp_dLLADD
  (JNIEnv *, jobject, jint, jint);
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif
2. 下面开始新建 VC++工程，
a. 打开 visual studio 2019新建C++项目，如果没有C++选项请自行下载相关库
ⅰ. 
b. 直接下一步，名称随意写（注意项目名就是编译、调试后的文件名），选择新项目
ⅰ. 
c. 打开项目所在的文件夹，将 *.h文件拷贝进去
ⅰ.     
ⅱ. 选择头文件 > 添加  > 现有项 ，选择原来的 *.h 加入，发现有报错
ⅲ. 修复报错> 创建一个新的 类 文件，选择原来的 *.h
1. 
ⅳ. 在项目上点击 扳手 进入配置页面，配置 C/C++，附加包含目录，吧jdk的 include文件夹和include/win32都加进来
D:\java\你的jdk路径\include;D:\java\你的jdk路径\include\win32;%(AdditionalIncludeDirectories)
1. 
a. 报红的问题已经解决，接下来皆可以写 *.h的实现了
ⅰ. 新建的cpp包含进原有的头文件，可以直接在头文件选择实现
1. #include  "com_hebust_jni_Java2cpp.h"
2. 写好头文件的函数实现，点击生成即可得到对应的dll文件
a. 
b. idea配置库文件为 C++项目的release目录即可调用，注意平台对应
ⅰ. 
c. 运行java函数输出结果，成功调用
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
a. 可能遇到的问题：
ⅰ. java.lang.UnsatisfiedLinkError: com.hebust.jni.Java2cpp.DLL_ADD(II)I
1. 名称不匹配，在java命名中尽可能遵循java对方，小驼峰命名，避免下划线
ⅱ.