# SAS视觉

**Repository Path**: sherlinz/sas-vision

## Basic Information

- **Project Name**: SAS视觉
- **Description**: SAS的视觉组
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-12-03
- **Last Updated**: 2022-07-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SAS视觉

#### 介绍
SAS的视觉组代码库

#### Driver

摄像头驱动

Windows 和 Linux 平台的视觉识别。

Windows:
分成三个大部分：
                输入                输出
    相机调用    一个指针            这个指针指向地址后的一长串内存会被一幅图代替
    图像识别    一个指针            所需的结构体数据
    串口通信    所需的结构体数据        无

注：需要从mindVision官网上下载运行环境
http://mindvision.com.cn/rjxz/list_12.aspx?lcid=138

相机调用：需要利用mindVision提供的库和运行环境。去年我写好了一个能够调用相机实时处理图像输出坐标的程序
但是识别算法的效果并不好。关于相机的调用可以参考官方文档和gogogo文件夹（去年我写的）

图像识别：
    1、也许大家能从简单入手，先做好第一个版本的总体视觉处理程序，验证系统可行性。
        例如第一阶段我们可以先识别一个红色的正方形，这就足够了。例如，红色滤波，二值化，计算所有点坐标平均值。
            而后这个把这个输出作为第一阶段的输出。直接发送给串口通信部分。
        先把系统总体的可行性验证好，而后再去加上复杂的视觉处理算法。
    2、也许大家能搞懂原理，用C语言实现所有的功能，实现轻易的跨平台和自主可控性。
        有各种开源库，例如opencv，但是有时跨平台很难实现。有时会出现兼容性问题。
        如果我们自己编写处理函数（当然包含适当的从库源代码复制粘贴而来（有的过于细的细节就不管了）），
            就很容易跨平台（因为都是同一个文件夹里的C源代码）。
        我们也会知道底层原理。也许科学院学生需要搞懂原理。

编译命令 gcc *.c -o runCam -static MVCAMSDK_X64.lib

Linux:

注：需要从mindVision官网上下载运行环境
http://mindvision.com.cn/rjxz/list_12.aspx?lcid=138
下载完成之后sudo ./install.sh

OpenCamera()开启摄像头
ReadCamera()返回一个cv::Mat类型的图像
CloseCamera()关闭摄像头

编译使用CMake

#### Angelsolver

位置解算模块

#### Armor

装甲板识别

#### Energy

能量机关识别

#### Serial

串口通信（使用版）

2022年2月14日 

说明：Windows平台已经测试通过。虚拟机Linux平台由于没有识别ttyUSB设备，虽然编译通过了，但暂未测试。

NUC和主控板交互可以使用串口通信。

电脑上有操作系统管理端口设备，通信协议复杂，有许多参数需要配置。然而为了方便使用，可以将机器人所需的串口通信函数封装成类，而后在主函数中只需简单的方法就可调用。此版本的串口通信函数使用了上交视觉开源的串口通信部分。做了一些修改和配置。下面描述串口通信的**使用方法**。也会介绍调试时需要的选项。

代码已经通过Windows平台的测试。

##### 复制代码到工程文件

这里有三个文件是串口通信所需的。将它们复制到工程文件夹中。其中platform.h是串口参数和运行平台的设置。serial.cpp包含串口通信串口类源代码，serial.h包含串口类的声明。

![VScode里的界面](.\imageForMarkdown\image-20220214130122523.png)

##### 包含头文件并新建串口对象，在主函数中使用串口发送函数

###### 总程序

下面以一个简单的main发送函数为例，展示在设置好串口号后（串口号设置的过程参考本文档的*配置方法和所需的调试软件* 部分）如何在自瞄代码中使用串口通信。

```c++
#include <iostream>
#include "serial.h"
using namespace std;
Serial serial(115200);                  // 串口对象
int main()
{
    char dataToSend[6]={1,2,3,4,5,6};
    while (1)
    {
        serial.WriteData((const unsigned char *)dataToSend,6);
    }
    return 0;
}
```

###### 程序部分说明

需要在使用串口通信的地方包含串口头文件。

```c++
#include "serial.h"
```

这一句是新建串口对象，波特率115200。只有波特率相同才能通信。

```c++
Serial serial(115200);
```

在编写好的自瞄程序或者各种想发送数据的地方调用发送函数。其中dataToSend为待发送数据的地址，6表示发送数据的字节数。根据不同的数据结构大小需要使用不同的值。

```c++
serial.WriteData((const unsigned char *)dataToSend,6);
```

这里为了展示发送状态，在while(1)循环内使用了发送函数。NUC实际工作时，会在识别完成后发送数据。

###### 编译命令

而后我们得到了如下的文件

![所有文件](.\imageForMarkdown\image-20220214133539819.png)

使用如下命令编译

```
g++ *.cpp -o testSerial
```

###### 运行结果

当串口未连接上时，会有error出现

![image-20220214133709609](.\imageForMarkdown\image-20220214133709609.png)

当插上后，会提示连接成功

![image-20220214133756645](.\imageForMarkdown\image-20220214133756645.png)

这里不一定是com7，com7是通过串口调试助手找的端口号。在重新连线时，可能需要重新改端口号。

###### 实际模块工作状态

USB转串口模块插到电脑上得到供电时，亮灯如下。只有一个电源灯。

![USB串口模块上电](.\imageForMarkdown\IMG_20220214_132703.jpg)

当程序正确占用了当前串口并且通过该串口发送数据时，模块亮灯如下。包括一个电源灯和一个发送指示灯。

![USB串口工作](.\imageForMarkdown\IMG_20220214_132715.jpg)



##### 串口配置方法和所需的调试软件（Windows平台）

串口比较重要而常常修改的参数有串口号、波特率、停止位、奇偶校验等。实际使用中，当波特率、停止位、奇偶校验等已经约定好了，写在了代码中时，容易变的就是串口号了。当USB串口模块插到了电脑上，操作系统会为其分配一个端口号。插入不同的位置会有不同的号码，是否使用拓展坞也会影响端口号。我们使用的是搭载CH340转换芯片的串口模块。

使用串口通信助手查看当前电脑上的串口号。Windows平台上，我们可以使用UartAssist。（干脆直接把它放在文件里）下载一个程序如图

<img src=".\imageForMarkdown\image-20220214143512757.png" alt="image-20220214143512757" style="zoom: 50%;" />

当转换模块插入电脑的时候，左边下拉菜单可以看到 USB-SERIAL CH340。是com7，那么我们就去在程序的platform.h中修改定义端口号为7。

![image-20220214143630826](.\imageForMarkdown\image-20220214143630826.png)

```c++
#ifndef PLATFORM_H
#define PLATFORM_H

#define Windows

#ifdef Windows
#define USB_SERIAL_COM_NUMBER 7
#endif

#endif

```

而后编译运行，可以正常通信了。

##### 串口配置方法和所需的调试软件（Linux平台）

由于虚拟机上的Linux系统没有识别ttyUSB设备，这个方法的通信没有测试成功。但是能够编译通过。在Linux平台编译前，需要先将platform.h中的平台改成Linux。

```c++
#ifndef PLATFORM_H
#define PLATFORM_H

// #define Windows
#define Linux

#ifdef Windows
#define USB_SERIAL_COM_NUMBER 7
#endif

#endif

```

不需要手动修改串口号：Linux版本可以直接搜索ttyUSB并打开。之后用NUC的原生Linux平台直接测试。

#### Imagetest

利用官方的数据集做输入，在没有相机的时候可以作为代替输入
在可执行文件imagetest旁边放入解压过的那个叫rmcvdata的数据集即可