# UAV

**Repository Path**: shitpile/uav

## Basic Information

- **Project Name**: UAV
- **Description**: 飞行器智能任务规划理论大作业
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-16
- **Last Updated**: 2026-01-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# UAV任务规划（多无人机配送仿真 + 路径规划）

本项目用于在“5km×5km 服务区域、站点在中心、商家位置给定、订单随机产生、无人机续航随重量线性变化”等约束下，做多无人机配送的**仿真与（逐步增强的）路径规划/调度**。

## 场景与默认参数（可在命令行覆盖）

- 服务区域：边长 5000m 的正方形，中心为站点 `(0,0)`
- 顾客位置：在区域内均匀随机生成；对其下单商家有 150m 禁入半径
- 订单：在给定时间窗内均匀随机到达（本实现：先生成到达时间序列）
- 备货：订单创建后 10 分钟才可装载
- 无人机：
  - 空重 15kg；最大载重 5kg；满载总重 20kg
  - 满载航程 10km；空载航程 20km；续航随重量线性变化
  - 速度 10m/s
  - 每段飞行（从一个点到下一个点）额外消耗等效 500m 航程（起降损耗的保守近似，可配置）
  - 每次出航耗尽电量后回站换电（换电时间忽略）
  - 单次最多 10 份货物（默认每单 0.5kg，可配置）

## 运行

1) 安装依赖：

```bash
pip install -r requirements.txt
```

2) 生成示例商家文件并运行一次仿真：

```bash
python main.py demo --seed 1 --merchants 8 --drones 12 --out out
```

3) 使用自定义商家坐标（CSV）运行：

```bash
python main.py run --merchants-file data/merchants.csv --orders 200 --minutes 120 --drones 12 --seed 42 --out out
```

## 运行测试

```bash
python -m unittest discover -s tests -p "test_*.py" -v
```

## 输出

- 终端：汇总统计（送达率、总航程、平均等待、无人机利用率、末尾积压等）
- 输出目录：每次运行会在 `--out` 下自动创建一个新子文件夹
- 图形：
  - `地图.png`（站点/商家/顾客散点 + 无人机路径，按无人机颜色区分）
  - `无人机利用率.png`
  - `动态过程.gif`（从开始到结尾的二维动态过程）

## 迭代路线（后续会逐步增强）

- 当前：按“单商家批量 + 顾客近邻路径”做基线调度
- 后续：
  - 多商家装载（milk-run）
  - 更强的路径规划（VRP 变体：容量/时间窗/能量约束）
  - 自动估算最小无人机数量以稳定系统（不闲置且不积压）