# slam_nav

**Repository Path**: shofire/slam_nav

## Basic Information

- **Project Name**: slam_nav
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-05
- **Last Updated**: 2025-05-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# slam_nav
from akm_nav

## 01 Build and Install

also attention /home/hayden/slam_nav/src/simu/teleop/ackermann_teleop.py:
if 18 use melodic
`from Tkinter import Frame, Label, Tk`
20 use noetic
`from tkinter import Frame, Label, Tk`

```
./build.sh
./build.sh -c   #清理build文件后编译
catkin_make
```

## 02 运行

## mapping

稀疏地图与栅格地图的建立，建图包括小车定位所需要的稀疏地图（osa）和导航所需要的栅格地图

Step 1启动仿真环境
```
cd ~/slam_nav
source devel/setup.bash
roslaunch akm_simu ackermann.launch
```
![1702975529613](image/README/1702975529613.png)

Step 2 新开一个终端 运行ORB_SLAM3 模式选true false-------第一个true代表稠密重建 第二个false代表不进行纯定位
```
#其中akm_slam.yaml中一定确保System.SaveAtlasToFile: "house" 否则不会保存地图
cd ~/slam_nav
source devel/setup.bash
cd src/thirdparty/ORB_SLAM3_relocation_nav
rosrun akm_location Akm_RGBD Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/akm_slam.yaml true false
```


//Step 3新开一个终端 进行栅格地图的建立
cd ~/slam_nav
source devel/setup.bash
roslaunch akm_pnc grid.launch


![1702976025213](image/README/1702976025213.png)
//Step 4 打开键盘控制小车
注：用另一个tk控制也行
cd ~/slam_nav
source devel/setup.bash
rosrun akm_simu teleop_key
 
//Step 5 建图过程可以慢一些 不要做纯旋转和快速转动对建图很不好 平稳建完即可

## Saving

#step 1 按照上面的所提akm_slam.yaml 中写入System.SaveAtlasToFile: "house"  house.osa文件
提示：自己建立一个保存地图的文件夹，每次保存后备份一下地图，否则有可能误操作打开程序再关闭保存一张空地图

#step2 等待rviz中栅格地图建立完毕 使用如下命令保存
rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f 1219

![1702976210309](image/README/1702976210309.png)

最后一个参数为保存地图的名称，指令成功后会在终端所在目录下生成 1219.pgm 和 1219.yaml ，需要把office.yaml中的-nan值改为0.000
#step3 把 1219.pgm 和 1219.yaml 一起复制到 /home/slam/akm_nav/src/slam/map 下 或者输入下面指令
cp 1219.pgm /home/slam_nav/src/slam/map
cp 1219.yaml /home/slam/slam_nav/src/slam/map
  
#step4 修改/home/slam/akm_nav/src/pnc/launch 文件夹下mbf_ackermann.launch ，

<arg name="map" default="$(find akm_slam)/map/office.yaml"/>修改为    
<arg name="map" default="$(find akm_slam)/map/1219.yaml"/>

以上工作完成后导航所需要的地图就有了，恭喜完成第一阶段！


## Planning and Navigation

#重点：可以ctrl+c掉上面的所有程序，包括gazebo

#step 1启动仿真环境
cd /home/slam/akm_nav
source devel/setup.bash
roslaunch akm_simu ackermann.launch
 
#step 2新开一个终端 运行ORB_SLAM3 false true-------第一个false代表不进行稠密重建 第二个true代表进行纯定位
#其中akm_pure_location.yaml中一定确保System.LoadAtlasFromFile: "house" 否则不会加载地图
cd /home/slam/akm_nav
source devel/setup.bash
cd /home/slam/akm_nav/src/thirdparty/ORB_SLAM3_relocation_nav
rosrun akm_location Akm_RGBD Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/akm_pure_location.yaml false false


#step 3新开一个终端 启动move_base节点
cd /home/slam/akm_nav
source devel/setup.bash
roslaunch akm_pnc mbf_ackermann.launch
  
  #step4 在rviz中选择要导航目标点
慢速控制：
rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key