# spark_compitition_upgrade

**Repository Path**: shy718/spark_compitition_upgrade

## Basic Information

- **Project Name**: spark_compitition_upgrade
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-10-04
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# spark比赛程序升级

描述：
老版本是通过手动修改当前环境下的HSV值来进行颜色识别，然而在不同的环境与不同的光照情况下，spark颜色识别的效果很差，
因此新版本程序在onekey.sh脚本中增加了第#13项hsv颜色自动识别程序，该程序可以自动识别当前环境下图片中矩形框中的hsv颜色值

![01](/imgs/01.jpg)

选择检测吸盘上方的颜色或者颜色块的HSV范围值

![02](/imgs/02.jpg)

检测时将需要检测的颜色放在矩形框中

![03](/imgs/03.jpg)

检测完成后会通过获取到的HSV颜色范围值再对图片进行检测，检测完成按“q”键退出

![04](/imgs/04.jpg)

检测到的hsv范围值会保存在“~/spark”目录下，在进行标定与颜色块检测时会自动获取对应文件中的HSV范围值

![05](/imgs/05.jpg)

**注意首次更新完需要运行#13程序生成该两个文件，否则就无法进行标定与颜色块抓取**

## 1.下载代码文件

`spark@spark:~$ cd Downloads/`

`spark@spark:~$ git clone https://github.com/yingjie-jiang/spark_compitition_upgrade.git`

## 2.将对应的代码放进对应的文件夹

`spark@spark:~$ cd spark_compitition_upgrade/code/`

`spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv onekey.sh ~/spark/`

输入默认密码：spark

`spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv cali_cam_cv3.py ~/spark/src/spark_app/spark_carry/nodes/`

`spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv hsv_detection.py ~/spark/src/spark_app/spark_carry/nodes/`

`spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv hsv_detection.launch ~/spark/src/spark_app/spark_carry/launch/`

`spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ sudo mv grasp.py ~/spark/src/3rd_app/move2grasp/scripts/`

## 3.修改权限
`spark@spark:~/Downloads/spark_compitition_upgrade/code$ cd ~/spark`

`spark@spark:~/spark$ sudo chown spark onekey.sh`

`spark@spark:~/spark$ sudo chmod 755 onekey.sh`

`spark@spark:~/spark$ sudo chown spark -R src/`

`spark@spark:~/spark$ sudo chmod 755 -R src/`