# 瓦力机器人接入小智AI

**Repository Path**: sifunit/wallexiaozhi

## Basic Information

- **Project Name**: 瓦力机器人接入小智AI
- **Description**: 分享瓦力机器人接入小智AI的过程，瓦力如何搭建请参考上篇
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: https://gitee.com/roboen/wallexiaozhi
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2026-03-25
- **Last Updated**: 2026-03-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 瓦力机器人接入小智AI

其他更详细的内容请移步开源机器人论坛：https://www.openrobo.com.cn/

前言
本篇瓦力机器人制作属个人爱好，不涉及商用。瓦力机器人的完整制作请参考上篇[瓦力机器人制作](http://https://gitee.com/roboen/wally-robot-manufacturing)，本篇在原来瓦力的基础上接入小智AI，关于小智AI的原始编码来自b站大佬虾哥在网上开源的，硬件以及接入的一些方法也是在网上参考学习的，如有遗漏欢迎补充。


### 关于硬件

上篇中我们用了树莓派给瓦力设计了一些动作，此次接入瓦力不需要用到树莓派，此处用到的硬件是ESP32 S3小智AI开发板，选择的是带 麦克风和喇叭一体化的版本，安装起来更方便，也更适合做语音交互。

注：使用ESP32开发板接入小智的，上篇中的树莓派以及喇叭功放都不用再使用。


也就是上篇说到的以下这些都不用购买，上篇教程：（https://gitee.com/roboen/turbojet-model-crafting#%E5%9B%9B%E6%9D%90%E6%96%99%E6%B8%85%E5%8D%95%E5%92%8C%E5%87%86%E5%A4%87）


树莓派4代B型*1个，规格：4代B型，单主板内存RAM：8GB

ASR-PRO语音智能语音识别控制模块*1个，规格：ASR-PRO喇叭

ASR-PRO语音智能语音识别控制模块*1个，规格：STC-LINK官方下载器（核心板专用）不带壳+4P杜邦线

ASR-PRO语音智能语音识别控制模块*1个，规格：ASR-PRO核心板4M（排针未焊）

ASR-PRO语音智能语音识别控制模块*1个，规格：高灵敏度麦克风 带咪套（核心板专用）


#### 硬件变更：

将原本的树莓派移除，并将供电修改到esp32模块上，将原本的USB连接arduino修改为使用杜邦线将ESP32开发板与arduino相连。


![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%871.png)


### 实现思路

整体的实现思路是这样的：

由ESP32开发板控制 Arduino，然后 Arduino 再去控制舵机和电机。

其实我们一开始尝试过让小智直接驱动舵机和电机，但调试下来效果不太稳定。所以这次我们选择了一个更保守但可靠的方案，用 Arduino 做中间层来分担控制任务。

![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/1.png)


#### 接线示意


Esp32与arduino接线


![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%879.png)


### 在ESP32中刷写小智固件：


因ESP32固件源码整体文件过大无法上传，我已打包上传网盘，以下是ESP32固件源码文件，请自行下载解压使用。


ESP32固件源码文件：https://pan.quark.cn/s/2f8f1f93f56e


#### 1.选择烧录我编译好的固件


 **请注意刷小智固件前记得在小智后台关闭OTA升级** 

![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/10.png)


 **目前预编动作：** 


手臂动作：左手抬高放下，右手抬高放下

头部动作：摇头，点头，头左斜，头右斜，头回到中间

履带动作：前进，后退，左转，右转

组合动作：正常模式，敬礼，跳舞，开心表情



如果你不需要添加或修改其他动作，可以直接下载我们提供的编译好的文件（前文提供的[esp32固件源码.zip](https://pan.quark.cn/s/2f8f1f93f56e)）


下载打开后其中.bin文件就是预编译好的固件可以直接刷。


引脚定义：UART_TX_PIN 18    // ESP32 → Arduino RX

UART_RX_PIN19    // ESP32 →  Arduino TX


![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%872.png)


之后根据小智的刷固件教程一步步刷入，就能运行了。


这个是小智官方教程地址，有需要可以参考：

https://ai.feishu.cn/wiki/Zpz4wXBtdimBrLk25WdcXzxcnNS


#### 2.自行编译

使用源代码编译刷写的好处是可以添加自己的动作定义及一些功能。

如果想使用源代码自行编译，可以参考这个方法。


同样下载好文件（前文提供的[esp32固件源码.zip](https://pan.quark.cn/s/ae8a2c653c31)）

打开文件夹walle-xiaozhi为源代码。


动作编辑主要文件路径：\esp32固件源码\walle-xiaozhi\main中walle.h和walle.cc文件。

之后再根据代码中的注释来添加自己想要的动作。

![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%873.png)

添加完成之后对文件进行保存，并编译和刷写。


 **注：该方式需要安装IDF编译环境，才能刷写固件，** 


具体方法点击参考官方文档：[Windows搭建 ESP IDF 5.5.1开发环境以及编译小智](https://icnynnzcwou8.feishu.cn/wiki/JEYDwTTALi5s2zkGlFGcDiRknXf)



### Arduino控制操作：


 **如果之前舵机有校准过的，则直接将esp的18 19引脚连接到arduino的RX TX引脚即可。** 


 **1.舵机校准** 


保持之前的硬件连接，先将arduino刷舵机校准程序。

![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%874.png)


刷入后，打开串口监视器，根据提示进行操作，通过A和D按键调整角度。


![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%875.png)


按照提示校准完成会生成每个关节的偏移量。


![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%876.png)


 **2.刷入主程序** 


将前面校准的这些偏移量修改到主程序中，然后刷写主程序到arduino。刷写完成后连接通讯引脚即可。


![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%877.png)


主程序中偏移量修改


![输入图片说明](%E6%96%87%E4%B8%AD%E9%99%84%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%878.png)