# machine_arm

**Repository Path**: signalxh2006/machine_arm

## Basic Information

- **Project Name**: machine_arm
- **Description**: 一个模拟的机械臂
- **Primary Language**: JavaScript
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-02
- **Last Updated**: 2026-05-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 3 轴机械臂手势跟随模拟

这是一个基于 `Three.js + MediaPipe Hands + Vite` 的浏览器端原型，包含：

- 3 轴机械臂 3D 动画与逆运动学求解
- 夹爪抓取方块物料
- 摄像头手势识别
- 手势驱动机械臂 X / Y / Z 三轴移动
- 拇指和食指捏合控制夹爪开合

## 运行方式

```bash
npm install
npm run dev
```

开发服务器启动后，在浏览器打开终端输出里的本地地址，允许摄像头权限即可。

## 操作说明

- 手动模式：用右侧滑杆控制机械臂目标点和夹爪开合
- 手势模式：
  - 手掌左右移动 -> 控制 X 轴
  - 手掌上下移动 -> 控制 Y 轴
  - 手靠近 / 远离摄像头 -> 控制 Z 轴
  - 拇指和食指捏合 -> 闭合夹爪
- 夹爪靠近桌面物块并闭合时会自动抓取
- 松开捏合后会释放物块到当前工作台位置

## 资源说明

- 手势模型文件：`public/models/hand_landmarker.task`
- MediaPipe wasm：`public/mediapipe/wasm/`

## 注意事项

- 摄像头识别需要在 `localhost` 或安全上下文里运行
- 这是一个仿真原型，抓取和放置采用简化逻辑，没有做刚体物理