# week1

**Repository Path**: sika0819/week1

## Basic Information

- **Project Name**: week1
- **Description**: 第一二周作业
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2019-04-03
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 视觉系统的构成要素

## 视觉系统的构成要素

- 照明设备：光源
- 成像设备：相机
- 处理设备：主机
- 算法软件：视觉处理系统

## 机械臂视觉系统中的各要素

- 光源：室内光线或专用照明
- 相机：放在机械臂前端，单相机
- 主机：台式计算机或嵌入式处理器
- 算法软件：使用C++或其他语言编写的视觉识别算法及程序

# 人类视觉处理流程

## 课程内容组织理解

- 人类采用神经网络对视觉信息进行深层次处理，和深度学习密切结合。
- 眼睛相当于成像设备
- 光源与计算机视觉所需光源类似
- 大脑相当于处理设备
- 算法软件相当于处理流程与神经元

## 参考书

计算机视觉：模型、学习和推理

# 照明模型：光通量、辐照度及光源

## 光通量

- **光通量**指人眼所能感觉到的辐射功率，它等于单位内某一波段的辐射能量和该波段的相对视见率的乘积
- 以符号Φ表示，单位是lm(流明)
- 1流明=0.00146瓦

## 常见光源的光通量

| 光源               | 光通量           |
| ------------------ | ---------------- |
| 太阳               | 3.566×10[^28] lm |
| 烛光               | 12.56 lm         |
| 白炽灯/卤钨灯      | 12~24 lm/W       |
| LED灯              | 110 lm/W         |
| 荧光灯和气体放电灯 | 50~120 lm/W      |

## 辐照度

- 辐照度指投射到一平表秒上的辐射通量密度，指到达一表平面上的单位时间，单位面积上的辐射能
- 以符号E表示，常用单位是lux
- 1 lux=1 lm/m[^2]

## 常见照明环境的辐照度

| 场景             | 辐照度      |
| ---------------- | ----------- |
| 黑夜             | 0.001——0.02 |
| 阴天室内         | 5~50        |
| 晴天室内         | 100~1000    |
| 晴天阳光直射     | 10000       |
| 适合阅读         | 300~750     |
| 家用相机标准照度 | 1400        |

# HSV颜色模型

- 色调H是描述纯色的属性
- 饱和度S表示一种纯色被白光稀释程度的度量
- 亮度体现了无色的光强度概念
  ![HSL模型](1554266667(1).png)

## 举例说明

- 原图：![sourceImage](sourceImage.png)
- Hue:![Hue](Hue.png)
- Saturation:![Saturation](Saturation.png)
- Value:![Value](Value.png)

## 分析说明

可以看出HVS三个通道有很大的区别，H通道中女士得头发，镜框，镜子中女士的头发等都被呈现为白色，S通道中边缘变得明显了。这是因为RGB色彩空间仅关注色彩这个信息，而HSV色彩空间关注色调关系、饱和度、明暗关系，根据这些阈值，可以区分某些物体，得到物体成像的特征。

# 数字成像

## 彩色图像传感器基本原理

镜头将外界照明光照射下的景物成像在感光面上，形成二维空间的光学图像，转变为一维数组，再借由时钟信号产生电信号，变为电子图像

## γ校正

传感器对于光线比对于人眼要敏感，经过γ矫正，输出符合人眼习惯的RGB值，储存时还原人眼的rgb值