# STM32平衡小车

**Repository Path**: silenceto/stm32-balanced-trolley

## Basic Information

- **Project Name**: STM32平衡小车
- **Description**: 自己做的STM32两轮平衡小车
- **Primary Language**: C
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2023-08-04
- **Last Updated**: 2023-08-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# STM32平衡小车

#### 介绍

最近在整理资料，找到了在校期间做的STM32两轮平衡小车相关资料，然后又照着做了一辆。

小车可以保持直立运动，超声波探测障碍物距离，还可以通过手机APP调试PID参数。

![](doc/1.jpg)

主控使用stm32f103c8t6核心板，使用TB6612模块驱动两个直流编码电机，使用mpu6050模块感知角度和加速度，0.96寸OLED屏幕用于显示倾斜角度、电机速度、电池电压等参数，而且使用到了串口蓝牙模块和手机上位机进行通信

![](doc/2.jpg)

手机APP使用 轮趣科技的APP



![](doc/4.jpg)


PCB使用立创EDA绘制：



![](doc/3pcb.png)