# stage_ros

**Repository Path**: simonaxi/stage_ros

## Basic Information

- **Project Name**: stage_ros
- **Description**: This package provides ROS specific hooks for stage.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2022-11-27
- **Last Updated**: 2025-03-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# stage_ros

#### 介绍

stageros节点通过libstage封装了Stage 2-D多机器人模拟器。Stage模拟.world文件中定义的世界。这个文件告诉舞台世界的一切，从障碍物（通常通过位图表示，用作背景）到机器人和其他物体。

该节点仅通过ROS公开Stage的一部分功能。具体来说，它找到激光，摄像机和位置类型的舞台模型，并将这些模型映射到下面给出的ROS主题。如果找不到至少一个激光/相机和位置模型，则stageros退出

#### 软件架构
软件架构说明
navigation_msgs 包含move_base_msgs和map_msgs


如果在世界文件中仅定义了一个位置模型，则所有这些主题都显示在顶部名称空间中。但是，如果存在多个位置模型，则通过使用robot_ <i> /为主题加上前缀，例如robot_0 / cmd_vel等，将这些主题下推到自己的名称空间中。

odom（nav_msgs / Odometry）

位置模型的里程表数据

base_scan（sensor_msgs / LaserScan）

从激光模型扫描

base_pose_ground_truth（nav_msgs / Odometry）

地面真相姿势

image（sensor_msgs / Image）

摄像机图像

depth（sensor_msgs / Image）

深度相机图像

camera_info（sensor_msgs / CameraInfo）

相机校准信息

文件内容:
```
stage_ros/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── rviz
│   └── stage.rviz
├── scripts
│   └── upgrade-world.sh
├── src
│   └── stageros.cpp
├── test
│   ├── hztest.xml
│   ├── intensity_test.py
│   └── intensity_test.xml
└── world
    ├── erratic-inc.world
    ├── intense.world
    ├── willow-erratic.world
    ├── willow-four-erratics-multisensor.world
    ├── willow-four-erratics.world
    └── willow-full.pgm
```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-stage_ros/ros-noetic-ros-stage_ros-1.8.0-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-stage_ros/ros-noetic-ros-stage_ros-1.8.0-1.oe2203.x86_64.rpm 

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-stage_ros-1.8.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-stage_ros-1.8.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
stage_ros/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── pkgconfig
│   └── stage_ros
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── stage_ros
```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)