# sighter

**Repository Path**: sipeiliu/sighter

## Basic Information

- **Project Name**: sighter
- **Description**: 智能小车
- **Primary Language**: C
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: https://sipeiliu.gitee.io/blog
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-03-08
- **Last Updated**: 2026-01-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 硬件选型：
    USB免驱动摄像头             1
    L9110S四路直流电机驱动板     1
    TT直流减速电机              4
    Rysim光耦传感器             1
    HC-SRO4超声波传感器         1
    R30mm麦卡纳姆轮             4
    车板及紧固件                    
    杜邦线若干

# 文件说明：
    docs: 文档文件
        log.txt: 日志文件
        sysinfo.txt: 系统信息文件
    inc: 头文件
        略
    src: 源文件
        init: 初始化
            main.c: 主入口函数
        simulation: 仿真文件
            car.py: 仿真程序
            car.urdf: 车辆模型
        device: 采集/发送设备信号
            camera.c: 摄像头
            motor.c: 电机
            optocoupler.c: 光耦传感器，边沿触发
            ultrasonic.c: 超声波传感器，IO触发
        thread: 多线程处理机制,互斥锁让线程争夺电机控制权
            cruise.c: 巡航模式，随机算法
            distance.c: 距离控制，卡尔曼滤波算法，优先级2
            secure.c: 监控系统，杀死线程，优先级1
            speed.c: 速度控制，PID控制算法，优先级2
            key.c: 键盘控制，信号处理，优先级1
            uart.c: 串口通信，调试程序

# 特殊依赖：
    sudo apt intall wringPi # 控制引脚

# 编译指令:
    cd /opt/sighter
    make # 生成的sighter即为可执行文件

# 主板IP:
    192.168.0.18
    192.168.0.123

# 项目地址：
    /opt/sighter

# 单位说明：
    统一使用mm

# 特殊说明：
    optocoupler.c:香橙派使用wringPi的wiringPiISR（）函数，触发只在程序第一次执行时生效。可同时设置上升沿、下降沿两种触发方式交替生效，但会导致只执行两次下降沿中断处理函数。此程序进行了特殊处理，其它没有此现象且支持GPIO外部中断的linux主板无需特殊处理。