# exoskeleton_robot

**Repository Path**: skyworth_exoskeleton/exoskeleton_robot

## Basic Information

- **Project Name**: exoskeleton_robot
- **Description**: 将main分支作为默认分支
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-02-08
- **Last Updated**: 2026-01-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# exoskeleton_robot

# 在orin上先检查ros2有无安装，第一次运行爆一些环境没有不要慌，一步步补就行，特别是ros-humble-hpp-fcl。
# 加入export ROS_DOMAIN_ID=10使得多机通讯生效
# 记得source一下自定义的包 source mujoco_simulater/src/robot_msg/install/setup.bash(已经自动source)
# 如果ros topic list跑不起来 就去执行ros2 daemon stop ros2 daemon start

![计算雅可比倒置观察](people.png)

上图为计算雅可比所用图，如果修改机械参数请修改Jacobian_Transformation内的机械参数

##### 实机运行流程
```terminator
# connect remote 
ssh sunrise@192.168.3.67
sunrise

# source env
source /workspace/er/bin/motion_source.env

/workspace/er/bin/motion_realmachine



#init
手柄A键

cd /tmp/er/control/motor_0   
echo 5 > control_mode #收紧助力绳

echo 4 > control_mode #进入ForcePD模式

ros2 run plotjuggler plotjuggler
```


## x86 编译运行

./scripts/docker_load_x86_aarch64.sh x86   # 实机运行，用于进入docker容器

./scripts/build_orin.sh x86                     # 在docker容器中编译

运行命令待实现'


## aarch64 编译运行

- 编译命令

./scripts/docker_load_x86_aarch64.sh aarch64   # 实机运行，用于进入docker容器

./scripts/build_sunrise.sh aarch64                     # 在docker容器中编译

## ssh 
ssh sunrise@192.168.3.67
ssh sunrise@192.168.3.59
sunrise

- 运行命令 (实机)

source /workspace/er/bin/motion_source.env

/workspace/er/bin/motion_realmachine

- 初始化方式 (实机) *********

estimator部分：开机后，待人体站立直立，
按手柄A键进行初始化，
若初始化成功，则终端会打印"--------编码器位置已初始化--------"
ForcePD部分：待人体站立直立时，进入echo 4模式，自动完成传感器初始化

- 查看数据命令 (实机)

/workspace/er/bin/watch_cat_file.bash /tmp/er/inputStruct

/workspace/er/bin/watch_cat_file.bash /tmp/er/outputStruct

- 查看可视化数据 (上位机)

ros2 run plotjuggler plotjuggler

estimator话题："est_msgs"

ForcePD话题: "joint_angles"

- 控制电机命令 (实机)

cd /tmp/er/control/motor_0     #### 或者 motor_1 motor_2 motor_3

echo 0 > CAN_PACKET_SET_POS    #### 位置模式 0 位置，单位弧度

echo 1.57 > CAN_PACKET_SET_RPM    #### 转速模式 1.57 转速，单位弧度/s
<!-- 真实单位为1.57/31.4 rad/s，   真实指令单位即0.05 rad/s ，例如，期望速度[1.57]rad/s(2秒一圈)，则命令数值应该为 [1.57]/0.05= 31.4 -->

echo 0 1.57 > CAN_PACKET_SET_POS_SPD   #### 位置速度环模式 第一个参数是位置，第二个参数是转速

echo 2 1.57 > CAN_PACKET_SET_POS_SPD

echo -2 1.57 > CAN_PACKET_SET_POS_SPD

echo 10 > CAN_PACKET_SET_CURRENT   #### 电流环模式

echo 1 > control_mode

echo 3 > control_mode #膝关节助力

echo 5 > control_mode #收紧助力绳

echo 4 > control_mode #进入ForcePD模式
 ## x86环境中ROS2安装路径
/opt/ros2_humble_x86
source  /opt/ros2_humble_x86/setup.bash
echo $ROS_DISTRO    # 应显示版本号（如 "humble"）
ros2 --version

cd /workspace/exoskeleton_robot/environment/env_script/

source /workspace/exoskeleton_robot/environment/env_script/third_party.env

```
    which ros2
```
/opt/ros2_humble_x86/bin/ros2

```
nano /opt/ros2_humble_x86/bin/ros2
```
#!/usr/bin/python3
#EASY-INSTALL-ENTRY-SCRIPT: 'ros2cli==0.18.7','console_scripts','ros2'

strace -f -o strace.log "ros2 --version" 2>&1
bash: strace: command not found

```
sudo apt install strace
```



ros2 命令行工具本身不支持 --version 参数
ros2 doctor --report

# 安装缺失的 Python 包
pip3 install psutil catkin_pkg rosdistro

sudo apt install --reinstall ros-humble-ros2doctor
# 启动 talker 和 listener
ros2 run demo_nodes_cpp talker &
ros2 run demo_nodes_py listener

pip3 list | grep -E 'psutil|catkin_pkg|rosdistro'
# 应输出已安装的版本



# 重新安装 Python 依赖
pip3 install --force-reinstall catkin_pkg rosdistro

ros2 pkg list | grep -E 'rclcpp|rclpy|std_msgs'
# 应输出：rclcpp, rclpy, std_msgs 等核心包

# 重新安装 Python 依赖
pip3 install --force-reinstall catkin_pkg rosdistro



import warnings
warnings.filterwarnings("ignore", category=DeprecationWarning)



# 切换绳驱
motion_config
ssh sunrise@192.168.3.59
sunrise

# 层级
motion_realmachine/
├── src/
│   ├── estimator/           # 感知层,状态估计（独立）
│   ├── behavior_tree/       # 规划决策层（高优先级）,BT(行为树)
│   ├── action_server/       # 控制层,Action Server，具体执行（与BT交互）
│   ├── Control/             # 原有运动控制（可被BT调用）
│   └── ...



# action server 
cd /workspace/er/lib/gait && LD_LIBRARY_PATH=../:$LD_LIBRARY_PATH ./gait

cd /workspace/er/lib && ./motor_action_server/motor_action_server


ps aux | grep motor_action_server



cd /tmp/er/control/motor_0  # 左电机   右电机motor_2
ls
# 输出内容:
# CAN_PACKET_SET_CURRENT        CAN_PACKET_SET_IDLE
# CAN_PACKET_SET_CURRENT_BRAKE  CAN_PACKET_SET_POS
# CAN_PACKET_SET_POS_SPD        CAN_PACKET_SET_RPM
# control_mode                  control_param

# 设置位置
echo 0 > CAN_PACKET_SET_POS
echo 1 > CAN_PACKET_SET_POS
echo 2 > CAN_PACKET_SET_POS

# 进入空闲模式
echo 0 > CAN_PACKET_SET_IDLE