# Tricycle_simulation_in_ros

**Repository Path**: slamcn/tricycle_simulation_in_ros

## Basic Information

- **Project Name**: Tricycle_simulation_in_ros
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2021-03-11
- **Last Updated**: 2021-03-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

三轮车的算法仿真:
控制量: 前轮的转角,前轮的线速度

// 主要的仿真算法
1. pure_pursuit  // 用于对路径点的跟踪   // 稀疏

2. mpc using osqp  // 用于对路径点的跟踪  // 稠密  // https://gitee.com/lucianzhong/mpc_-path_-follow_-turtlebot.git

3. front_driving_field_segmentation  // 基于动态规划的机器人前方最大可行驶区域的划分   // 和激光雷达配合使用,用于局部的避障

4. op_local_planner  // 撒点的方法,产生可以避障的路径点,给pure_pursuit,或MPC  // Autoware中使用

5. DWA  // 机器人使用的局部避障算法

6. cubic_spline拟合分段的轨迹   // 预先记录的目标轨迹的分段
   
7. Hybrid A*   // 全局路径规划  // 考虑机器人的运动学约束  // https://gitee.com/lucianzhong/hybrid_-a_star_demo

9. CCPP  // 全覆盖路径规划算法   // TSP,cell_decompsition,弓字,或者进3退2   // https://gitee.com/lucianzhong/complete_-coverage_-path_-planning

10. cost_map: local_map, persist_map, global_map  // persit_map[][] 和 cv::Mat

11. Gazebo中tricycle_model的修改和使用,算法仿真和实际上机调试



![image](https://gitee.com/lucianzhong/tricycle_simulation_in_ros/raw/master/Screenshot%20from%202020-09-25%2009-43-36.png)


实际在机器上的调试结果:

1. Tricycle三轮车的Gazebo仿真模型搭建,用于仿真和调试pms相关的算法
2. pure_pursuit 算法用于路径跟随,算法仿真和上机调试
3. DWA算法用于局部路径规划和避障,仿真没问题,但是实际机器调试中出现掉头的情况,被弃用
4. cubic_spline拟合分段的轨迹,一些情况下拟合之后丢失路径点,实际调试后被弃用
5. front_driving_field_segmentation 用于局部避障
6. op_local_planner 产生可以避障的路径点,用于局部避障,算法仿真和上机调试
7. 切换新框架后的代码集成: navigation_planner, path_follow_planner,ccpp_coverage_planner等
8. 全局路径规划: 之前修改的JPS没有考虑运动学约束,后面使用Hybrid A*代替
9. 全覆盖算法CCPP的开发