# APP_TurnTable

**Repository Path**: slassddd/app_-turn-table

## Basic Information

- **Project Name**: APP_TurnTable
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-13
- **Last Updated**: 2026-01-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SVD60N Matlab GUI

## 简介
SVD60N 伺服上位机 GUI，基于 Matlab App Designer。支持位置/速度/正弦/三角/方波控制、实时曲线与状态日志。

## 运行环境
- Windows 11
- MATLAB R2020b（App Designer）
- 通信：sim / TwinCAT ADS / SOEM（Npcap + soem_mex）

## 运行方式
1. 在 Matlab 中将 `matlabcode` 加入路径
2. 执行 `SVD60NHostApp`

## 关键文件
- `matlabcode/SVD60NHostApp.m`：UI + 轮询 + 绘图 + 日志
- `matlabcode/SVD60NController.m`：DS402 读写与状态机
- `matlabcode/SVD60NConfig.m`：默认配置
- `matlabcode/SVD60N_user_config.mat`：用户配置覆盖（启动时自动读取）
- `matlabcode/SVD60NDictionary.m`：对象字典索引
- `matlabcode/svd60n_dict0.m`：状态/模式/错误/辅助码解码
- `matlabcode/EtherCATTransportAds.m`：TwinCAT ADS 访问
- `matlabcode/EtherCATTransportSoem.m`：SOEM + MEX 访问
- `matlabcode/soem/*`：SOEM MEX 构建与底层接口
- `matlabcode/TwinCAT_GVL_SVD60N.txt`：PLC 变量映射模板

## 配置与默认值
- `SVD60NConfig.m` 默认值：
  - `pollPeriod=0.05s`，`statusUpdatePeriod=2s`，`bufferSize=2000`
  - `plotWindowSeconds=10`
  - `soem.pdoCycleMs=10`（100 Hz）
  - `displayUnit='counts'`（无用户配置时）
- `SVD60N_user_config.mat` 会覆盖默认配置，当前项目默认显示单位为 `deg`
- 单位系统：`H0E.07`（0=command units p/s，1=0.01rpm）
- 6091：Motor/Load Res 默认 `2^23`，`gearRatio=1`

## 绘图与日志行为
- 时间轴为滑动窗口：`plotWindowSeconds` 控制窗口长度
- `bufferSize` 控制时间缓冲长度，`updatePlotLines` 维护 X 轴滑动
- `Status Log` 支持历史记录与查询（十进制、0x 十六进制、E-code）
- 状态/日志更新由 `statusUpdatePeriod` 单独节流

## 通信方式
### sim
- 纯仿真，用于无硬件验证 UI 与逻辑

### ADS（TwinCAT）
- 配置 EtherCAT 主站与 SVD60N 从站
- 在 PLC 中映射 PDO 变量（参考 `TwinCAT_GVL_SVD60N.txt`）
- 修改 `SVD60NConfig.m`：`cfg.ads.netId`、`cfg.ads.port`、`cfg.ads.dllPath`

### SOEM
- 依赖 Npcap 与 SOEM 源码
- 构建：
  - `cd matlabcode/soem`
  - `build_soem_mex('C:\path\to\soem', 'C:\Program Files\Npcap\SDK')`
- 运行时设置：
  - `cfg.adapterName`、`cfg.slaveId`
  - SDO 推荐 `safeMode=0`、`requestOperational=0`
  - PDO 推荐 `requestOperational=1`，并配置 `pdoCycleMs`

## 已知问题
- PDO 模式在 app 内进入 PRE-OP 失败（"[PDO] Failed to enter PRE-OP state"）
- Sim 模式连接后曲线更新可能中断（需持续验证）
- PP 正弦速度反馈不够平滑（需继续优化）

## 参考
- `svd60n_manual.pdf`：错误码与对象字典
- `AGENTS.md`：AI/开发上下文（新对话先读）
- `DESIGN.md`、`REQUIREMENTS.md`：设计与需求说明