catkin是ROS的官方构建系统,并且是原始ROS构建系统rosbuild的继承者。catkin结合了CMake宏和Python脚本,以在CMake的正常工作流程之上提供某些功能。catkin被设计为比更传统的rosbuild,允许更好的分发包的,更好的交叉编译的支持,以及更好的便携性。catkin的工作流程与CMake的工作流程非常相似,但是增加了对自动“查找程序包”基础结构的支持,并同时构建了多个相关项目。
软件架构说明
catkin 包含catkin_make,caktin_make,catkin_make_isolated,catkin_package_version,catkin_find_pkg,catkin_init_workspace and 等指令
文件内容:
catkin/
├── bin
├── CHANGELOG.rst
├── cmake
├── CMakeLists.txt
├── doc
├── LICENSE
├── package.xml
├── python
├── README.rst
├── rosdoc.yaml
├── setup.py
└── test
aarch64:
x86_64:
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-catkin-8.2.5-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-catkin-8.2.5-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后,在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
.
├── bin
│ ├── catkin_find
│ ├── catkin_init_workspace
│ ├── catkin_make
│ ├── catkin_make_isolated
│ ├── catkin_test_results
│ └── catkin_topological_order
├── env.sh
├── etc
│ └── catkin
│ └── profile.d
├── lib
│ ├── pkgconfig
│ │ └── catkin.pc
│ └── python3.9
│ └── dist-packages
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── catkin
├── catkin_env_hook
├── cmake
├── LICENSE
└── package.xml
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