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class_loader软件包是与ROS无关的软件包，用于在运行时加载插件，并且是更高级别的ROS“ pluginlib”库的基础。class_loader利用主机操作系统的运行时加载器打开运行时库（例如.so / .dll文件），为导出的插件类自检该库，并允许用户实例化所导出类的对象而无需显式声明（即头文件）。
软件架构说明
CLASS_LOADER在更高级别的ROS封装的实现中所使用pluginlib其是用于在ROS载入的插件的方法鼓励 生态系统。创建用于非ROS软件包的插件时，应使用class_loader；将插件导出到ROS软件包时，应使用pluginlib。
文件内容:
class_loader/
├── CHANGELOG.rst
├── cmake
│ ├── class_loader-extras.cmake
│ └── PocoConfig.cmake
├── CMakeLists.txt
├── doc
│ └── class_loader_classdiagram.dia
├── include
│ └── class_loader
├── package.xml
├── scripts
│ └── class_loader_headers_update.py
├── src
│ ├── class_loader_core.cpp
│ ├── class_loader.cpp
│ ├── class_loader.pc.in
│ ├── meta_object.cpp
│ └── multi_library_class_loader.cpp
└── test
├── base.hpp
├── CMakeLists.txt
├── plugins1.cpp
├── plugins2.cpp
├── shared_ptr_test.cpp
├── unique_ptr_test.cpp
└── utest.cpp
aarch64:
x86_64:
aarch64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-catkin-0.5.1-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force
x86_64:
sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-catkin-0.5.1-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force
依赖环境安装:
sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh
安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功
输出:
class_loader/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│ ├── class_loader
│ ├── libclass_loader.so
│ └── pkgconfig
│ └── class_loader.pc
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
└── class_loader
└── cmake
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