# class_loader

**Repository Path**: src-openeuler/class_loader

## Basic Information

- **Project Name**: class_loader
- **Description**: 本项目已经迁移至 AtomGit  || This project has been migrated to AtomGit || Linked: https://atomgit.com/src-openeuler/class_loader
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 5
- **Created**: 2020-06-10
- **Last Updated**: 2025-12-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: sig-ROS

## README

# Notice: This project has been migrated to [AtomGit](https://atomgit.com/src-openeuler/class_loader)
# 通知: 本项目已经正式迁移至 [AtomGit](https://atomgit.com/src-openeuler/class_loader) 平台
# class_loader

#### 介绍
class_loader软件包是与ROS无关的软件包，用于在运行时加载插件，并且是更高级别的ROS“ pluginlib”库的基础。class_loader利用主机操作系统的运行时加载器打开运行时库（例如.so / .dll文件），为导出的插件类自检该库，并允许用户实例化所导出类的对象而无需显式声明（即头文件）。

#### 软件架构
软件架构说明

CLASS_LOADER在更高级别的ROS封装的实现中所使用pluginlib其是用于在ROS载入的插件的方法鼓励 生态系统。创建用于非ROS软件包的插件时，应使用class_loader；将插件导出到ROS软件包时，应使用pluginlib。

文件内容:
```
class_loader/
├── CHANGELOG.rst
├── cmake
│   ├── class_loader-extras.cmake
│   └── PocoConfig.cmake
├── CMakeLists.txt
├── doc
│   └── class_loader_classdiagram.dia
├── include
│   └── class_loader
├── package.xml
├── scripts
│   └── class_loader_headers_update.py
├── src
│   ├── class_loader_core.cpp
│   ├── class_loader.cpp
│   ├── class_loader.pc.in
│   ├── meta_object.cpp
│   └── multi_library_class_loader.cpp
└── test
    ├── base.hpp
    ├── CMakeLists.txt
    ├── plugins1.cpp
    ├── plugins2.cpp
    ├── shared_ptr_test.cpp
    ├── unique_ptr_test.cpp
    └── utest.cpp
```

#### 安装教程

1.  下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-class_loader/ros-noetic-ros-class_loader-0.5.1-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-class_loader/ros-noetic-ros-class_loader-0.5.1.oe2203.x86_64.rpm 

2.  安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-catkin-0.5.1-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-catkin-0.5.1-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force


#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
class_loader/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── class_loader
│   ├── libclass_loader.so
│   └── pkgconfig
│       └── class_loader.pc
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── class_loader
        └── cmake
```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 码云特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  码云官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解码云上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是码云最有价值开源项目，是码云综合评定出的优秀开源项目
5.  码云官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  码云封面人物是一档用来展示码云会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)