# common_interfaces **Repository Path**: src-openeuler/common_interfaces ## Basic Information - **Project Name**: common_interfaces - **Description**: common_interfaces contains messages and services that are widely used by other ROS packages. - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 5 - **Created**: 2022-01-25 - **Last Updated**: 2025-10-23 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: sig-ROS ## README # common_interfaces #### 介绍 common_interfaces节点 一组包含通用接口文件（.msg 和 .srv）的包。 #### 软件架构 软件架构说明 https://github.com/ros2/common_interfaces.git 文件内容: ``` ./ ├── CONTRIBUTING.md ├── LICENSE ├── README.md ├── actionlib_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── README.md │   ├── msg │   │   ├── GoalID.msg │   │   ├── GoalStatus.msg │   │   └── GoalStatusArray.msg │   └── package.xml ├── common_interfaces │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   └── package.xml ├── diagnostic_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── msg │   │   ├── DiagnosticArray.msg │   │   ├── DiagnosticStatus.msg │   │   └── KeyValue.msg │   ├── package.xml │   └── srv │   ├── AddDiagnostics.srv │   └── SelfTest.srv ├── docs │   └── APIReviewFoxy.md ├── geometry_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── msg │   │   ├── Accel.msg │   │   ├── AccelStamped.msg │   │   ├── AccelWithCovariance.msg │   │   ├── AccelWithCovarianceStamped.msg │   │   ├── Inertia.msg │   │   ├── InertiaStamped.msg │   │   ├── Point.msg │   │   ├── Point32.msg │   │   ├── PointStamped.msg │   │   ├── Polygon.msg │   │   ├── PolygonStamped.msg │   │   ├── Pose.msg │   │   ├── Pose2D.msg │   │   ├── PoseArray.msg │   │   ├── PoseStamped.msg │   │   ├── PoseWithCovariance.msg │   │   ├── PoseWithCovarianceStamped.msg │   │   ├── Quaternion.msg │   │   ├── QuaternionStamped.msg │   │   ├── Transform.msg │   │   ├── TransformStamped.msg │   │   ├── Twist.msg │   │   ├── TwistStamped.msg │   │   ├── TwistWithCovariance.msg │   │   ├── TwistWithCovarianceStamped.msg │   │   ├── Vector3.msg │   │   ├── Vector3Stamped.msg │   │   ├── Wrench.msg │   │   └── WrenchStamped.msg │   └── package.xml ├── nav_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── msg │   │   ├── GridCells.msg │   │   ├── MapMetaData.msg │   │   ├── OccupancyGrid.msg │   │   ├── Odometry.msg │   │   └── Path.msg │   ├── package.xml │   └── srv │   ├── GetMap.srv │   ├── GetPlan.srv │   └── SetMap.srv ├── sensor_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── include │   │   └── sensor_msgs │   ├── msg │   │   ├── BatteryState.msg │   │   ├── CameraInfo.msg │   │   ├── ChannelFloat32.msg │   │   ├── CompressedImage.msg │   │   ├── FluidPressure.msg │   │   ├── Illuminance.msg │   │   ├── Image.msg │   │   ├── Imu.msg │   │   ├── JointState.msg │   │   ├── Joy.msg │   │   ├── JoyFeedback.msg │   │   ├── JoyFeedbackArray.msg │   │   ├── LaserEcho.msg │   │   ├── LaserScan.msg │   │   ├── MagneticField.msg │   │   ├── MultiDOFJointState.msg │   │   ├── MultiEchoLaserScan.msg │   │   ├── NavSatFix.msg │   │   ├── NavSatStatus.msg │   │   ├── PointCloud.msg │   │   ├── PointCloud2.msg │   │   ├── PointField.msg │   │   ├── Range.msg │   │   ├── RegionOfInterest.msg │   │   ├── RelativeHumidity.msg │   │   ├── Temperature.msg │   │   └── TimeReference.msg │   ├── package.xml │   ├── srv │   │   └── SetCameraInfo.srv │   └── test │   ├── test_image_encodings.cpp │   ├── test_pointcloud_conversion.cpp │   └── test_pointcloud_iterator.cpp ├── sensor_msgs_py │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── LICENSE │   ├── package.xml │   ├── pytest.ini │   ├── resource │   │   └── sensor_msgs_py │   ├── sensor_msgs_py │   │   ├── __init__.py │   │   └── point_cloud2.py │   ├── setup.cfg │   ├── setup.py │   └── test │   ├── test_copyright.py │   ├── test_flake8.py │   ├── test_pep257.py │   └── test_point_cloud2.py ├── shape_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── msg │   │   ├── Mesh.msg │   │   ├── MeshTriangle.msg │   │   ├── Plane.msg │   │   └── SolidPrimitive.msg │   └── package.xml ├── std_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── msg │   │   ├── Bool.msg │   │   ├── Byte.msg │   │   ├── ByteMultiArray.msg │   │   ├── Char.msg │   │   ├── ColorRGBA.msg │   │   ├── Empty.msg │   │   ├── Float32.msg │   │   ├── Float32MultiArray.msg │   │   ├── Float64.msg │   │   ├── Float64MultiArray.msg │   │   ├── Header.msg │   │   ├── Int16.msg │   │   ├── Int16MultiArray.msg │   │   ├── Int32.msg │   │   ├── Int32MultiArray.msg │   │   ├── Int64.msg │   │   ├── Int64MultiArray.msg │   │   ├── Int8.msg │   │   ├── Int8MultiArray.msg │   │   ├── MultiArrayDimension.msg │   │   ├── MultiArrayLayout.msg │   │   ├── String.msg │   │   ├── UInt16.msg │   │   ├── UInt16MultiArray.msg │   │   ├── UInt32.msg │   │   ├── UInt32MultiArray.msg │   │   ├── UInt64.msg │   │   ├── UInt64MultiArray.msg │   │   ├── UInt8.msg │   │   └── UInt8MultiArray.msg │   └── package.xml ├── std_srvs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── package.xml │   └── srv │   ├── Empty.srv │   ├── SetBool.srv │   └── Trigger.srv ├── stereo_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── msg │   │   └── DisparityImage.msg │   └── package.xml ├── trajectory_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── QUALITY_DECLARATION.md │   ├── README.md │   ├── msg │   │   ├── JointTrajectory.msg │   │   ├── JointTrajectoryPoint.msg │   │   ├── MultiDOFJointTrajectory.msg │   │   └── MultiDOFJointTrajectoryPoint.msg │   └── package.xml └── visualization_msgs ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── QUALITY_DECLARATION.md ├── README.md ├── msg │   ├── ImageMarker.msg │   ├── InteractiveMarker.msg │   ├── InteractiveMarkerControl.msg │   ├── InteractiveMarkerFeedback.msg │   ├── InteractiveMarkerInit.msg │   ├── InteractiveMarkerPose.msg │   ├── InteractiveMarkerUpdate.msg │   ├── Marker.msg │   ├── MarkerArray.msg │   └── MenuEntry.msg ├── package.xml └── srv └── GetInteractiveMarkers.srv ``` #### 安装教程 1. 下载rpm包 aarch64: ``` wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_aarch64/aarch64/common_interfaces/ros-foxy-ros-common_interfaces-2.0.5-1.oe2203.aarch64.rpm ``` x86_64: ``` wget https://117.78.1.88/build/home:Chenjy3_22.03/openEuler_22.03_LTS_standard_x86_64/x86_64/common_interfaces/ros-foxy-ros-common_interfaces-2.0.5-1.oe2203.x86_64.rpm ``` 2. 安装rpm包 aarch64: ``` sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-common_interfaces-2.0.5-1.oe2203.aarch64.rpm ``` x86_64: ``` sudo rpm -ivh --nodeps --force ros-foxy-ros-common_interfaces-2.0.5-1.oe2203.x86_64.rpm ``` #### 使用说明 依赖环境安装: ``` sh /opt/ros/foxy/install_dependence.sh ``` 安装完成以后，在/opt/ros/foxy/目录下如下输出,则表示安装成功。 输出: ``` common_interfaces/ └── share ├── ament_index │   └── resource_index ├── colcon-core │   └── packages └── common_interfaces ├── cmake ├── environment ├── hook ├── local_setup.bash ├── local_setup.dsv ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── package.bash ├── package.dsv ├── package.ps1 ├── package.sh ├── package.xml └── package.zsh ``` #### 参与贡献 1. Fork 本仓库 2. 新建 Feat_xxx 分支 3. 提交代码 4. 新建 Pull Request #### 特技 1. 使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md 2. Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com) 3. 你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目 4. [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目 5. Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help) 6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)