# geometry

**Repository Path**: src-openeuler/geometry

## Basic Information

- **Project Name**: geometry
- **Description**: 本项目已经迁移至 AtomGit  || This project has been migrated to AtomGit || Linked: https://atomgit.com/src-openeuler/geometry
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2020-10-15
- **Last Updated**: 2025-12-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: sig-ROS

## README

# Notice: This project has been migrated to [AtomGit](https://atomgit.com/src-openeuler/geometry)
# 通知: 本项目已经正式迁移至 [AtomGit](https://atomgit.com/src-openeuler/geometry) 平台
# geometry

#### 介绍
geometry 是ros当中的很重要的包，其中包含坐标变换，几何运算的相关计算

迁移：自从ROS Hydro以来，tf一直被“弃用”，转而支持tf。tf2是对tf的迭代，通常可以更有效地提供相同的功能集。以及添加一些新功能。由于tf2是一项重大更改，因此tf API一直保持其当前形式。由于tf2具有一个包含依赖项子集的tf功能的超集，因此tf实现已被移除，并被暗中对tf2的调用所取代。这意味着所有用户都将与tf2兼容。建议新工作直接使用tf2，因为它具有更干净的接口

#### 软件架构
软件架构说明

geometry 包含 angles,bullet,kdl,tf,tf_conversions

文件内容:
```
geometry
├── eigen_conversions
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   └── src
├── geometry
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── kdl_conversions
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   └── src
├── tf
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── conf.py
│   ├── doc
│   ├── include
│   ├── index.rst
│   ├── mainpage.dox
│   ├── msg
│   ├── package.xml
│   ├── remap_tf.launch
│   ├── rosdoc.yaml
│   ├── scripts
│   ├── setup.py
│   ├── src
│   ├── srv
│   ├── test
│   ├── tf_python.rst
│   └── transformations.rst
└── tf_conversions
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── conf.py
    ├── include
    ├── index.rst
    ├── package.xml
    ├── rosdoc.yaml
    ├── setup.py
    ├── src
    └── test
```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-geometry/ros-noetic-ros-geometry-1.13.2-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-geometry/ros-noetic-ros-geometry-1.13.2-1.oe2203.x86_64.rpm 

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-geometry-1.13.2-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-geometry-1.13.2-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force 

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
geometry
├── cmake.lock
├── env.sh
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
└── setup.zsh
```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)