# geometry2 **Repository Path**: src-openeuler/geometry2 ## Basic Information - **Project Name**: geometry2 - **Description**: 本项目已经迁移至 AtomGit || This project has been migrated to AtomGit || Linked: https://atomgit.com/src-openeuler/geometry2 - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 7 - **Created**: 2020-10-15 - **Last Updated**: 2025-12-25 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: sig-ROS ## README # Notice: This project has been migrated to [AtomGit](https://atomgit.com/src-openeuler/geometry2) # 通知: 本项目已经正式迁移至 [AtomGit](https://atomgit.com/openeuler/geometry2) 平台 # geometry2 #### 介绍 geometry2 是 Transform 库的第二代，其中包含tf2和各种坐标变换 tf2是转换库的第二代，它允许用户随时跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需时间点在任意两个坐标帧之间变换点、向量等。 #### 软件架构 软件架构说明 geometry2 包含 tf2和各种坐标变换 文件内容: ``` geometry2/ ├── geometry2 │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   └── package.xml ├── tf2 │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include │   ├── index.rst │   ├── mainpage.dox │   ├── package.xml │   ├── src │   └── test ├── tf2_bullet │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include │   ├── mainpage.dox │   ├── package.xml │   └── test ├── tf2_eigen │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include │   ├── mainpage.dox │   ├── package.xml │   └── test ├── tf2_geometry_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── conf.py │   ├── include │   ├── index.rst │   ├── mainpage.dox │   ├── package.xml │   ├── rosdoc.yaml │   ├── scripts │   ├── setup.py │   ├── src │   └── test ├── tf2_kdl │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── conf.py │   ├── include │   ├── index.rst │   ├── mainpage.dox │   ├── package.xml │   ├── rosdoc.yaml │   ├── scripts │   ├── setup.py │   ├── src │   └── test ├── tf2_msgs │   ├── action │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include │   ├── mainpage.dox │   ├── msg │   ├── package.xml │   └── srv ├── tf2_py │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── package.xml │   ├── setup.py │   └── src ├── tf2_ros │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── doc │   ├── include │   ├── package.xml │   ├── rosdoc.yaml │   ├── setup.py │   ├── src │   └── test ├── tf2_sensor_msgs │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── include │   ├── package.xml │   ├── setup.py │   ├── src │   └── test └── tf2_tools ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── mainpage.dox ├── package.xml └── scripts ``` #### 安装教程 1. 下载rpm包 aarch64: wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-geometry2/ros-noetic-ros-geometry2-0.7.5-1.oe2203.aarch64.rpm x86_64: wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-geometry2/ros-noetic-ros-geometry2-0.7.5-1.oe2203.x86_64.rpm 2. 安装rpm包 aarch64: sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-geometry2-0.7.5-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force x86_64: sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-geometry2-0.7.5-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force #### 使用说明 依赖环境安装: sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh 安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功 输出: ``` tf2 ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   ├── libtf2.so │   ├── pkgconfig │   └── tf2 ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2 tf2_bullet ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   ├── pkgconfig │   └── tf2_bullet ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2_bullet tf2_eigen ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   └── pkgconfig ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2_eigen tf2_geometry_msgs ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   ├── pkgconfig │   └── python2.7 ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2_geometry_msgs tf2_kdl ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   ├── pkgconfig │   ├── python2.7 │   └── tf2_kdl ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2_kdl tf2_msgs ├── cmake.lock ├── env.sh ├── include │   └── tf2_msgs ├── lib │   ├── pkgconfig │   └── python2.7 ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share ├── common-lisp ├── gennodejs ├── roseus └── tf2_msgs tf2_py ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   ├── pkgconfig │   └── python2.7 ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2_py tf2_ros ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   ├── libtf2_ros.so │   ├── pkgconfig │   ├── python2.7 │   └── tf2_ros ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2_ros tf2_sensor_msgs ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   ├── pkgconfig │   ├── python2.7 │   └── tf2_sensor_msgs ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2_sensor_msgs tf2_tools ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │   └── pkgconfig ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── tf2_tools ``` #### 参与贡献 1. Fork 本仓库 2. 新建 Feat_xxx 分支 3. 提交代码 4. 新建 Pull Request #### 特技 1. 使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md 2. Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com) 3. 你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目 4. [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目 5. Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help) 6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)