# slam_gmapping_ros2 **Repository Path**: src-openeuler/slam_gmapping_ros2 ## Basic Information - **Project Name**: slam_gmapping_ros2 - **Description**: Slam Gmapping for ROS2. - **Primary Language**: Unknown - **License**: MulanPSL-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 2 - **Forks**: 9 - **Created**: 2022-08-18 - **Last Updated**: 2025-07-27 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: sig-ROS ## README # slam_Gmapping_ros2 #### 介绍 为了构建完善的基于OpenEuler的ROS2软件生态，需要将以ROS2为载体的部分激光导航算法迁移至OpenEuler。激光导航算法作为当前自动驾驶/AI领域关键的模块之一，能在OpenEuler的ROS2上运行起来有着重要意义。当前应用广泛的开源激光导航算法有很多，开源的Gmapping,move_base等均用C++实现，可以作为很好的入门软件进行学习。还可以作为一个入口，扩展更多的相关软件包进入基于OpenEuler的ROS2软件生态。 #### 软件架构 软件架构原理参考：https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping 其中核心软件结构如下，对于workspace目录完整展示，可以看到ros2和slam_gmapping的分布位置。 ``` sh . ├── 3rdparty ├── build_tools │   └── colcon └── workspace └── src ├── ament │   ├── ament_cmake │   ├── ament_index │   ├── ament_lint │   ├── ament_package │   ├── google_benchmark_vendor │   ├── googletest │   └── uncrustify_vendor ├── eclipse-cyclonedds │   └── cyclonedds ├── eProsima │   ├── Fast-CDR │   ├── Fast-DDS │   └── foonathan_memory_vendor ├── osrf │   ├── osrf_pycommon │   └── osrf_testing_tools_cpp ├── ros │   ├── class_loader │   ├── pluginlib │   ├── resource_retriever │   ├── ros_environment │   ├── ros_tutorials │   ├── Stage │   ├── stage_ros2 │   ├── urdfdom │   └── urdfdom_headers ├── ros2 │   ├── ament_cmake_ros │   ├── common_interfaces │   ├── console_bridge_vendor │   ├── demos │   ├── eigen3_cmake_module │   ├── example_interfaces │   ├── examples │   ├── geometry2 │   ├── launch │   ├── launch_ros │   ├── libyaml_vendor │   ├── message_filters │   ├── mimick_vendor │   ├── orocos_kinematics_dynamics │   ├── performance_test_fixture │   ├── python_cmake_module │   ├── rcl │   ├── rclcpp │   ├── rcl_interfaces │   ├── rcl_logging │   ├── rclpy │   ├── rcpputils │   ├── rcutils │   ├── realtime_support │   ├── rmw │   ├── rmw_connext │   ├── rmw_cyclonedds │   ├── rmw_dds_common │   ├── rmw_fastrtps │   ├── rmw_implementation │   ├── ros1_bridge │   ├── ros2cli │   ├── ros2cli_common_extensions │   ├── rosidl │   ├── rosidl_dds │   ├── rosidl_defaults │   ├── rosidl_python │   ├── rosidl_runtime_py │   ├── rosidl_typesupport │   ├── rosidl_typesupport_connext │   ├── rosidl_typesupport_fastrtps │   ├── ros_testing │   ├── rpyutils │   ├── slam_gmapping │   ├── spdlog_vendor │   ├── sros2 │   ├── system_tests │   ├── test_interface_files │   ├── tinyxml2_vendor │   ├── tinyxml_vendor │   ├── tlsf │   ├── unique_identifier_msgs │   ├── urdf │   └── yaml_cpp_vendor ├── ros-perception │   └── laser_geometry ├── ros-planning │   └── navigation_msgs ├── ros-tooling │   └── libstatistics_collector ├── ros-tracing │   └── ros2_tracing ├── ros-visualization │   ├── interactive_markers │   ├── python_qt_binding │   ├── rqt_action │   ├── rqt_console │   ├── rqt_graph │   ├── rqt_msg │   ├── rqt_plot │   ├── rqt_publisher │   ├── rqt_top │   ├── rqt_topic │   └── tango_icons_vendor └── temp_3rdparty └── eigen-3.3.7 ``` #### 安装教程 以X86环境，版本号1.0.0为例 - 下载RPM包 登陆到OBS站点"http://117.78.1.88"， 输入 "https://117.78.1.88/package/binaries/home:asgard:branches:OpenEuler:22.03:LTS/slam_gmapping_ros2/standard_x86_64" ， 可以得到当前版本的PRM包 ，效果图如下。 ![](/doc/image/img_rpmByObs.png) - 安装RPM包 ``` sh sudo rpm -ivh slam_gmapping_ros2-1.0.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force ``` #### 使用说明 安装完成以后，rviz有如下输出,则表示安装成功 ##### A 更新环境变量 添加以下环境变量到HOME目录下的.bashrc尾部 ``` sh export STAGEPATH=/opt/ros/foxy/share/stage export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp ``` 编辑完.bashrc后，执行以下命令使环境变量生效 ``` sh source ~/.bashrc ``` ##### B 启动激光数据源 启动 stage ros模拟器,用键盘控制里面的模型： ``` sh source /opt/ros/foxy/setup.sh ros2 run stage_ros stageros /opt/ros/foxy/share/stage_ros/world/willow-erratic.world ros2 run stage_ros teleop_twist_keyboard.py ``` 相关运行效果汇总如下图： ![](/doc/image/img_twist.png) ##### C 更新Gmapping的启动配置 打开slam_gmapping.launch.py，更新以下的配置, 手动修改launch文件中的scan话题为base_scan, use_sim_time为true，base_frame为base_link，参考如下 ``` sh def generate_launch_description(): param_substitutions = { 'scan_topic': 'scan', 'base_frame': 'base_link', 'use_sim_time': True } ``` 修改过程如下，相关截图如下： ``` sh cd /opt/ros/foxy/share/slam_gmapping vim /opt/ros/foxy/share/slam_gmapping/launch/slam_gmapping.launch.py ``` ![](/doc/image/img_launch.png) ##### D 启动建图终端 ``` sh source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py ``` 启动命令如上，启动后终端效果如下： ![](/doc/image/img_launch_run.png) 观察日志，是否时刻更新，如果没有请查看相关topic信息 ##### E 启动rviz2观察map 启动命令是 ``` sh rviz2 ``` 启动后中，要修改fixed frame为base_link，以及添加话题topic为/map ![](/doc/image/img_map.png) 如果没有显示期望的地图，请注意检查相关的topic(base_scan,tf等) #### 参与贡献 1. Fork 本仓库 2. 新建 Feat_xxx 分支 3. 提交代码 4. 新建 Pull Request #### 特技 1. 使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md 2. Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com) 3. 你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目 4. [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目 5. Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help) 6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)