# Mavproxy

**Repository Path**: ssyyw/mavproxy

## Basic Information

- **Project Name**: Mavproxy
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-03-22
- **Last Updated**: 2024-11-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: Python, Cpp, ROS

## README

# Mavproxy

### 介绍
基于ROS1的飞行控制包，接受特定文本指令，实现指令化飞行控制。

```shell
# 鱼香ROS一键部署安装，装ros noetic 
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
```

### 软件架构

#### flight_controller

飞行控制节点，接受控制指令，然后不断执行。只有接收到新命令时才会变更操作

节点只会切换两个模式（AUTO.LAND和OFFBOARD），并不维护PX4的飞行模式，因为PX4自己也会维护，很容易造成无人机被锁定

在MAVROS中，姿态控制采用四元数，指定角度控制需要转换。

并且MAVROS、PX4、D435i相机三者坐标系均不一致，非常非常麻烦。

![](/doc/img/image.png)

![](/doc/img/2.png)

#### flight_planner （未实现）

飞行规划节点，接受文本指令，将文本指令拆分，打上时间戳后转换为控制指令，以飞行任务的形式封装起来，自己维护。

然后将控制指令按照任务规划在不同时间发送给飞行控制节点。

#### flight_cmd_parser

控制指令发布节点，接受终端输入，将终端输入转换为控制指令，主要用于测试飞行控制节点。

#### txt_cmd_receiver （未实现）

文本指令接受节点，对接外部指令发送端，将获得到的文本指令规范后传递给planner

#### global_transformer （计划中）

由于通过ROS控制带有深度相机的无人机存在多个坐标系下的转换，通过这个工具类，将中转的坐标参数全都转为ROS的东北天坐标系（ENU）坐标系

![alt text](/doc/img/3.png)

### 安装使用教程

##### 独立节点启动
1. 进入ws_ros1目录，使用catkin_make_isolated打包
2. 在命令行执行如下操作

```Shell
# 打开bashrc文件
vi ~/.bashrc
# 将下面的字段复制进去并保存
source /{本地的工作空间根目录}/mavproxy/ws_ros1/devel_isolated/mavproxy_ros1/setup.bash
```
3. 打开新终端，启动rocore，然后使用rosrun mavproxy_ros1 xx_node就可以启动包内节点。

##### roslaunch启动
1. roslaunch mavproxy_ros1 px4.launch 启动PX4控制
2. roslaunch mavproxy_ros1 test.launch 自动拉起仿真环境并启动相关节点。

### 使用说明

#### 控制指令
1. flight_takeoff [height] 起飞到指定高度
2. flight_land 降落，落地后关闭螺旋桨
3. flight_hover 在当前位置悬停，自动触发
4. flight_targetpos [x] [y] [z] 飞往目标位置，不会变更无人机偏航角
5. flight_targetpos_h（不可用）
6. flight_speedup（不可用）
7. flight_speeddown（不可用）
8. flight_moveforward（不可用）
9. flight_moveback（不可用）
10. flight_movehorizontal（不可用）
11. flight_movevertical（不可用）
12. flight_rotatehorizontal [angle] 水平方向上旋转指定角度，接收其他命令后不会保持
13. flight_planadd（不可用）
14. flight_plandel（不可用）
15. flight_planedit（不可用）

#### 文本指令