# Intelligent-Rescue

**Repository Path**: starpick/Intelligent-Rescue

## Basic Information

- **Project Name**: Intelligent-Rescue
- **Description**: 2025年工创赛智能救援国赛一等奖上位机方案
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-22
- **Last Updated**: 2026-05-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 工创赛智能救援赛道

本项目属于工创赛智能救援赛道上位机程序，使用 ROS2 框架，基于 RKNN 模型进行目标检测与识别。于2025年8月获国赛一等奖。（后续将更新更加细致的说明文档，讲解比赛方案和程序思路），求求点个star。

## 项目结构

```
Intelligent-Rescue/
├── robot/     # 早期版本
├── robot2/    # 迭代版本
├── robot3/    # 迭代版本
├── robot4/    # 迭代版本
├── robot5/    # 迭代版本
├── robot6/    # 迭代版本
└── robot7/    # 最终版本（稳定版）
```

## 最终版本 (robot7)

`robot7` 是本项目的最终稳定版本，包含完整的功能实现。其中src文件夹是比赛初赛程序。“比赛现场”文件夹下是根据决赛优化后的核心程序和重新训练的模型(识别不规则物体），使用时将程序拷贝到src里面编译即可。

robot7以前迭代版本主要因为当时没用git或者改动过大。迭代版本中采取的有纯opencv方案，有志者可以改进优化。

### 功能模块

- **detect\_node.py** - 目标检测节点，基于 RKNN 模型进行球体识别
- **crtl\_node.py** - 控制节点，负责机器人运动控制逻辑
- **stm\_node.py** - STM32 通信节点，与下位机进行数据交互
- **check\_node.py** - 检测节点，用于状态检查
- **test\_node.py** - 测试节点

### 自定义消息/服务

- **BallInfo.msg** - 球体信息消息
- **SimpleMoveInfo.msg** - 简单运动信息消息
- **Check.srv** - 检查服务

### 模型文件

- `key.rknn` - RKNN 推理模型
- `best.pt` - PyTorch 训练模型

## 环境要求

- Ubuntu22.04
- ROS2 (Humble/Foxy)
- Python 3.8+
- Rk3588芯片
- 摄像头
- STM32

## 构建与运行

```bash
# 进入工作空间
cd robot7

# 构建
colcon build

# 加载环境
source install/setup.bash

# 运行启动文件
ros2 launch ball_detection ball_detection.launch.py
```

## 开发说明

robot7 为当前最终版本，其他 robot 目录为历史迭代版本，仅供参考。