# Liangshan Pi Car

**Repository Path**: starry-m/liangshan-pi-car

## Basic Information

- **Project Name**: Liangshan Pi Car
- **Description**: 基于梁山派的智能小车
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-02-18
- **Last Updated**: 2023-09-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于立创梁山派的智能小车制作
## 一、功能需求分析
立创开发板官方的扩展版里面集成了许多功能，对于智能小车来说是完全够了的。但是鉴于以前做小车完了挺久的红外循迹，所以这次我去掉了红外循迹，改用OPEN MV做循迹以及其他视觉任务。
还有，作为一块扩展版怎么能没有屏幕呢！所以我把NRF24L01所使用到的spi接口也连上了屏幕。
大致就这么多了。
## 二、硬件分析
### 展版上所使用到的资源如下：
`串口0 -----用于在程序运行时打log`
`串口5 -----用于和OPEN MV通信`
`串口6 -----用于蓝牙模块通信`
`SPI3-------用于NRF24L01通信及屏幕显示`
`TIMER1和2--用于控制N20电机`
`TIMER5-----用于定时任务开启`
`ADC0-------用于测量电池电压`
`GPIO-------用于按键、灯、超声波模块以及其他模块的控制引脚`

### 不足之处：
板上我使用的是AMS1117-5.0降压（因为便宜），一开始使用没有问题。但是当我接入OPEN MV时，用电量大增，1117发热严重，甚至出现过短暂断电，这些都是过载引起的。。。


## 三、软件实现
在借鉴了官方的工程以及B站UP的开源资料，我移植了蓝牙遥控、手柄遥控、陀螺仪遥控、超声波避障、超声波跟随以及目标追踪（还有一点问题）这些功能。
程序分两块运行，也算是分时调度了，哈哈。一块是主程序while循环下面，需要实时的做按键检测，以及通过NRF24L01与遥控手柄进行通信。另一块我用定时器开了个1秒的定时中断，用于屏幕信息的刷新显示、
电池电压检测（当电压低于某一值时蜂鸣器报警）及运行指示灯闪烁。
小车启动流程为：上电运行后按下一次按键，开始指示灯亮，才会允许小车运动。再次按下，小车停止。
初始模式为蓝牙控制，可通过手机蓝牙控制（其实也可以用手柄上的蓝牙进行通信控制，但我手上只剩下一块蓝牙模块了，遂放弃），遥控手柄上可进行控制模式切换。
在手柄遥控模式下小车受手柄摇杆控制前进转向后退；在陀螺仪控制模式下小车受手柄上陀螺仪控制；在避障模式下，小车自动向前行驶，当前方检测到障碍物时，后退一下，并转向；在跟随模式下，会与前方物体保持一定距离（在一定范围内）；在目标追踪模式下，会先识别一个物体，然后跟随目标转动。
具体效果见演示视频~(￣▽￣)~*
## 四、实物展示
车车~~~
![车1.jpg](/Picture/车1.jpg)
![车2.jpg](/Picture/车2.jpg)
    
遥控器~~~
![遥控手柄.jpg](/Picture/遥控手柄.jpg)

屏幕
![屏幕.jpg](/Picture/屏幕.jpg)



演示视频B站链接：https://www.bilibili.com/video/BV1LY411v7FX/

参考资料链接：https://gitee.com/ChengHHHHHH/OpenMV4P-micro_mass-produced
             https://www.bilibili.com/video/BV1WG4y1U7s6/
             https://lckfb.com/project/detail/lckfb_lspi?param=baseInfo
## 完结咯~~~