# RoboticArm

**Repository Path**: summer-pocket-august/robotic-arm

## Basic Information

- **Project Name**: RoboticArm
- **Description**: 二維機械臂控制
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-02-28
- **Last Updated**: 2025-04-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 机械臂运动控制

目前此版本只写了电机1和电机2的控制，机械爪子目前可控，当查询需要发送查询数据来查询
其中爪子最大512，最小0，比如查询爪子的电流，就能间接的知道是否抓住东西，并且有没有掉下去

### 说明

1号机械臂夹爪ID 0x120
2号机械臂夹爪ID 0x121

STM32_FW_H7xx_V1.12_CANopenNode_2.24\Application\Bsp目录下为添加的文件
并且增加了三个任务
1. /*任務一. CAN2 接受並解碼		                                    優先級最高*/
void RoboticArmCan_task(void *argument); 
2. /*任務二.運動學算法和逆運動學算法實現	                                優先級此次*/
void Kinematics_task(void *argument);
3. /*任務三.向機械臂發送數據.機械臂上的電機相應太慢，需要控制發送節奏，否則不聽話	優先級最低*/
void RoboticArmCanSend_task(void *argument);

### 未添加的部分

禁行区域的设定，这个从原理上比较简单，当实际实行起来相当麻烦

电机3和电机4的控制，其实就是照着代码再抄一遍而已

上位机回数（考虑到 不一定使用郭的上位机控制就没回）

flash存储

2025.3.6 增加位置反算,以下是位置反算举例 application.cpp 390行
目前这里算的是上一次的位置, 需要的话可以更新这个函数的位置已调整反算时间
double ftest1 , ftest2;
int   ntest1 , ntest2;
forward_kinematics((double)(g_motortarNum1.MotorTargetAngle / 100.00), 
                                        (double)(g_motortarNum2.MotorTargetAngle / 100.00), 
                                        500.00 , 
                                        350.00 , 
                                        &ftest1, 
                                        &ftest2);
ntest1 = ftest1 * 100;
ntest2 = ftest2 * 100;
SEGGER_RTT_CustomFunction(4 , 0 , "coordinate:X = %d , coordinate:Y = %d \n" , ntest1 , ntest2);
SEGGER_RTT_CustomFunction(4 , 0 , "---------------------------------  \n");	

2025.3.11 增加同步电机1和电机2的速度功能,存在以下5种可能性(排查发现之前自己写的队列在跨任务传输数据时,传入队列和传出队列的数据不一样)
条件1. 大电机与小电机的差值相等或者近
条件2. 大电机运动,小电机不动或者近乎不动
条件4. 大电机减速运动,小电机正常运动
条件3. 小电机运动,大电机不动或者近乎不动
条件5. 小电机减速运动,大电机正常运动 

2025.3.13 增加限位角度设定,可通过协议或者上位机装订当前大臂和小臂的限位角度

2025.4.9 增加可按照正解或者负解的方式运动

![验证.jpg](验证.jpg)