# njtech_bluespace_unity_simulation_environment

**Repository Path**: sun----shihao/njtech_bluespace_unity_simulation_environment

## Basic Information

- **Project Name**: njtech_bluespace_unity_simulation_environment
- **Description**: 在unity仿真智能车上摄像头，借此研发和测试视觉算法
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 6
- **Forks**: 2
- **Created**: 2022-12-21
- **Last Updated**: 2024-06-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# self_balance_one_wheel_robot

#### 介绍
南京工业大学bluespace战队独轮步兵组

#### 软件架构
软件架构说明
unity
visual stdio

#### 使用说明

1.  通过visual stdio将c/c++的视觉代码编译成dll（动态链接库），导入到unity工程 Assets/Plugins 文件中即可（没有Plugins文件夹需自行创建）
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1671547504199856370/46a81f14_9500515.png "RVM4]~IY(}[K}A`LFM1$E69.png")
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1671547641745223761/c9239c84_9500515.png "YDK6_XT4JC43GUCS`[NFY]I.png")
2.  安装opencvforunity插件
插件同样放在仓库里了，打开unity后，解压压缩包，点击安装即可
3.  点击game进入演示阶段，演示过程使用的测试的视觉算法可根据需要自行修改，也可自己按照1步骤自己添加，工程目录下Assets/Scripts/detect_line 脚本文件做为测试文件使用，可根据该文件修改添加自己的视觉算法


![输入图片说明](FP87YW9TL8S@AXZ1LPT%5DF3P.png)
![输入图片说明](7DF834XI~OO_X2%5B@32@I%607V.png)

Main camera摄像头，跟随固定步长小车，方便手动控制小车

Track1 赛道

Room 整个房间大小

Player 车的主体，刚体和模拟轮子运动的脚本都挂在在上面

Car_body 车的3d模型 只是方便观察，无实际作用

Car_wheel_collider 与地面接触的真正实体

Camera 用以模拟车上安装的摄像头，挂载脚本detect_line,将摄像头识别到的图像通过opencvforuntiy 的插件转成mat类型，通过将c/c++文件编译成dll（动态链接库），将mat转换成一维数组后传递给c/c++的dll文件的导出函数，即可使用c/c++进行算法处理

RawImage 将算法处理后的结果渲染在屏幕上

点击Game进入演示模式
右下角显示算法处理结果，键盘上下左右控制小车移动