# roscpp

**Repository Path**: sunshine_mao/roscpp

## Basic Information

- **Project Name**: roscpp
- **Description**: ros1 melodic roscpp
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-12-21
- **Last Updated**: 2025-12-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS接口使用说明（持续更新中）

项目github地址： <https://github.com/ti5robot/zx/tree/master>.

### 关于Ti5robot功能包介绍

Ti5robot功能包中主要实现了Ti5robot类，功能包中集成了函数具体实现的Ti5robot.cpp和相应头文件Ti5robot.h以及相应的ROS头文件。
使用时前将Ti5robot文件夹和controlcan文件夹下载到本地文件中。

**Ti5robot.h**

#### 相应函数功能和参数说明

> **Ti5robot(const ros::NodeHandle \&nh,moveit::planning\_interface::MoveGroupInterface \&arm, const string \&PLANNING\_GROUP);**
>
> 该函数为TI5robot类的构造函数，ros::NodeHandle \&nh 参数是一个ROS节点句柄的应用。ROS中的节点句柄是用于与ROS系统进行通信的主要方式之一，允许节点发布和订阅主题、 调用服务等。moveit::planning\_interface::MoveGroupInterface \&arm 为一个moveit库中的MoveGroupInterface对象的引用，moveit是用于机器人运动规划和控制的库，MoveGroupInterface用来管理机器人的运动规划和执行。const string \&PLANNING\_GROUP用于指定机器人规划组的名称，在moveit中，机器人的运动规划是根据器所属的规划组进行的。

> **bool move\_by\_joint(const vector \&joint\_group\_positions);**
>
> 该函数实现了机械臂的关节运动，const vector \&joint\_group\_positions为一个类型为vector的变长数组，里面定义的数值为机械臂每个轴需要达到的角度数值，机械臂关节角度的范围为-3.14到3.14。

> **bool move\_joint(const vector \&joint\_group\_positions);**
>
> 该函数实现了机械臂的关节运动，const vector \&joint\_group\_positions为一个类型为vector的变长数组。该函数与move\_by\_joint(const vector \&joint\_group\_positions)的区别为：move\_by\_joint函数实现了机械臂各关节运动到的位置为joint\_group\_positions中数据的位置，move\_joint实现了机械臂各关节运动到的位置为当前的角度加上传入的joint\_group\_positions中数据的位置。
> 例如当前机械臂六关节的位置分别为0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7,joint\_group\_positions中的数据为1、1、1、1、1、1，如果运行move\_by\_joint函数，则机械臂各关节角度为1、1、1、1、1、1，如果运行move\_joint函数，则机械臂各关节角度为1.2、1.3、1.4、1.5、1.6、1.7.

> **bool move\_by\_pos(const vector \&pose);**
>
> 该函数实现了机械臂的位姿运动，const vector \&pose 为一个类型为vector的变长数组，里面定义了机械臂末端位姿的x、y、z、roll、pitch、yaw的具体数值。x、y、z分别是绩溪北末端在基坐标系下的位置坐标，描述了机械臂末端在三个空间方向上的位置，roll、pitch、yaw分别代表绕x、y、z轴的旋转角度，描述了机械臂末端的姿态或方向。在某些位置，由于机械臂结构的限制或特定的姿态导致给出x、y、z、roll、pitch、yaw并不能解算出对应的机械臂关节角度，如果不能解算出相应的关节角度，该函数则会给出move\_p:FAILED的提示。

> **void get\_joint();**
>
> 该函数实现了得到当前机械臂各关节的角度并显示在终端窗口中。

> **void get\_pos();**
>
> 该函数实现了得到当前机械臂末端位姿x、y、z、roll、pitch、yaw并显示在终端窗口中。

> **void change\_v(int v\_);**
>
> 该函数实现了改变机械臂运动速度，程序中设置的机械臂默认速度为3651转速。

> **void clean\_error();**
>
> 该函数实现了清除电机错误。电机有时会出现宕机不运动情况，该函数可以清除电机错误，作用类似于重启电机。

> **void get\_error();**
>
> 该函数实现了读取机械臂六个电机错误的电机错误。如果返回值为0说明电机没有发生错误。返回值为32位有符号类型，对应位为0表示无错误，为1表示出现错误：bit0代表软件错误，如电机运行时写入FLASH等，bit1代表过压，bit2代表欠压，bit4代表启动错误，bit5代表速度反馈错误，bit6代表过流，bit16代表编码器通讯错误，bit17代表电机温度过高，bit18代表电路板温度过高。

> **void get\_electric();**
>
> 该函数实现了读取机械臂六个电机的电流。

> **int init\_udp(int port)**
>
> 该函数实现了初始化udp，参数为端口号port。机械臂作为服务器端，负责接收并处理客户端发送的数据。

> **bool udp\_read(int sock)**
>
> 该函数实现了通过udp来读取数据，并进行处理。根据通讯协议，客户端发送的为十六进制的字符串，该函数按照通讯协议来对收到的字符串进行数据处理和crc校验，如果计算得到的crc校验结果与收到的数据一致，则将处理过的数据传给机械臂，让机械臂按照指令进行移动。并且机械臂到达位置后会读取电机状态，并返回一个二进制的字符串。例如，若返回 000000 ，则说明六个电机没有发生错误，如果为某一位为 1，则说明该电机出现了错误。

> **bool init\_serial(const std::string& port,int baudrate)**
>
> 该函数实现了初始化串口，参数为端口号串口设备名和波特率。

> **void read\_ser()**
>
> 该函数实现了通过串口来读取数据，并进行处理。根据通讯协议，客户端发送的为十六进制的字符串，该函数按照通讯协议来对收到的字符串进行数据处理和crc校验，如果计算得到的crc校验结果与收到的数据一致，则将处理过的数据传给机械臂，让机械臂按照指令进行移动。并且机械臂到达位置后会读取电机状态，并返回一个二进制的字符串。例如，若返回 000000 ，则说明六个电机没有发生错误，如果为某一位为 1，则说明该电机出现了错误。

#### 具体使用步骤说明：

**1.Ti5robot功能包配置**

由于与机械臂通信需要一个控制CAN的libcontrolcan.so库，请先确保Ti5robot功能包中的CMakeList.txt中的libcontrolcan.so库的路径是正确的,即根据所给路径是否能够找到libcontrolcan.so。

**2.创建新的功能包**

完成第一步之后就可以创建新的功能包来使用Ti5robot功能包中的函数。
首先执行 catkin\_create\_pkg  cpp\_demo  roscpp  rospy  Ti5robot  std\_msgs
该命令会创建一个cpp\_demo功能包并生成CMakeList.txt、package.xml和src文件夹，在src文件夹中新建cpp\_demo.cpp文件。

头文件中通过#include\<Ti5robot/Ti5robot.h>来调用Ti5robot类的函数。
实现了定义ros句柄，规划组，MoveGroupInterface对象并用来初始化一个叫my的Ti5robot类，并且实现订阅/move\_group/display\_planned\_path。
初始化之后可以通过调用my.move\_by\_pos(p)这种方式来调用Ti5robot类中实现好了的函数。

**3.配置cpp\_demo功能包的CMakeList.txt和package.xml**

上述的cpp\_demo.cpp编写完成之后，就可以配置cpp\_demo功能包的CMakeList.txt和package.xml

CMakeList.txt

CMakeList.txt文件中find\_package中要加上Ti5robot，catkin\_package中CATKIN\_DEPENDS中也要加上Ti5robot，一般来说，如果创建功能包catkin\_create\_pkg时就加上了Ti5robot的话CMakeList.txt中就不需要再手动添加，然后在CMakeList.txt文件后面完善add\_dependencies和target\_link\_libraries相关即可。

在package.xml文件中需要添加

```bash
<build_depend>Ti5robot</build_depend>
<build_export_depend>Ti5robot</build_export_depend>
<exec_depend>Ti5robot</exec_depend>
```

一般来说，如果创建功能包catkin\_create\_pkg时就加上了Ti5robot的话CMakeList.txt中就不需要再手动添加。

**4.编译运行**

完成上述工作之后，在ros的工作空间下运行catkin\_make进行编译。
编译成功之后，记得运行source devel/setup.bash来使更改生效。

完成之后打开一个新的终端输入rosrun arm1 demo.launch （此处只以arm1为例）

然后在打开第二个终端，输入sudo chmod -R 777 /dev/
然后输入rosrun cpp\_demo cpp\_demo便可以看到机械臂的运动