# 机器人助手

**Repository Path**: suoxd123/robot-assistant

## Basic Information

- **Project Name**: 机器人助手
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-11
- **Last Updated**: 2025-10-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 机器人助手

## 导航部分
### 使用FileZilla通过ssh连接机器人，访问机器人文件

        主机：192.168.1.41
        用户名：kelo
        密码：robot20
        端口：22

### 2D建图（需要关闭机器人服务）
1.  连接WIFI：名称：Turtle-002   密码：robot888.
2.  新终端，启动2D建图的launch文件

        ssh kelo@192.168.1.41
        service joypadWorker stop
        roslaunch robot_boot uvc4_online_create_2dmap.launch
3.  新终端，发布tf转换话题

        ssh kelo@192.168.1.41
        cd task
        python3 tf1_to_tf_forwarder.py
4.  新终端，启动建图对应rviz 

        export ROS_IP=192.168.1.101
        export ROS_MASTER_URI=http://uvc4:11311
        ssh -X kelo@192.168.1.41
        rviz -d rviz/map.rviz
5.  手柄控制完成建图
6.  导出地图保存在指定文件夹：

        a. 在电脑文件目录新建文件夹：（以/bag_maps/gong文件夹为例）：
        b. 新建终端依次进入/bag_maps/gong
        c. export ROS_MASTER_URI=http://uvc4:11311
        d. rosrun map_server map_saver -f ./gong
        e. 出现两个后缀为pgm、yaml的文件，双击打开后缀为yaml的地图文件，在内容第一栏加入name： gong，点击保存后关闭。 


### 更改地图
1.  创建地图文件夹：cd noetic/src/robot_boot/maps；在此除新建文件夹（文件夹名字要和pgm、yaml文件的文件名一样，如：gong，并将对应pgm、yaml文件移入）；    
2.  修改地图选择：cd noetic/src/robot_boot/robots；打开map.yaml后把map:后面修改为地图文件名，修改后按保存。 


### 使用2D地图RVIZ发布导航(需要运行机器人服务)
1. 引入库文件

修改“noetic/src/robot_boot/boot/robot_boot.launch"的导航文件
```lua
<include file="$(find robot_boot)/launch/uvc4_navigation_2d_wj716.launch"/>
```
2.  新建一个终端，用于查看发布的导航点

```bash
        ssh kelo@192.168.1.41
        rostopic echo /move_base_simple/goal
```
3.  新建一个终端，用于rviz导航

```bash
        export ROS_IP=192.168.1.101
        export  ROS_MASTER_URI=http://uvc4:11311
        ssh -X  kelo@192.168.1.41
        rviz -d rviz/nav.rviz
```
4.  使用rviz校准机器人初始位置
5.  使用rviz发布导航点完成导航
6.  启动节点观测变量        

```bash
        rostopic echo /cmdeffector     
        rostopic echo /end_effector_jiazhua    
        rostopic echo /move_base_simple/goal    
        watch -n 0.1 "rostopic echo /arm_status -n 1"    
        watch -n 0.1 "rostopic echo /navigation_status -n 1"    
        rostopic echo /arm_drive   
```
  
## 底盘仿真部分：
- 打开机器人（rviz）：
```bash
roslaunch robot_assistant_simple_bringup display.launch
```
- 打开机器人（gazebo）：
```bash
roslaunch robot_assistant_simple_bringup gazebo.launch
```
- 在仿真环境中打开机器人：
```bash
roslaunch robot_assistant_simple_bringup bringup.launch
```
- 打开gmapping建图：
```bash
roslaunch robot_assistant_simple_bringup gmapping.launch
```
- 打开DWA建图：
```bash
roslaunch robot_assistant_simulation DWA_navigation_simple.launch
```

## 机械臂仿真部分：
- 安装moveit：
```bash
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
```
- 查看是否有库libfcl.so.0.6：
```bash
find /opt/ros/noetic/lib -name libfcl.so.0.6
```

- 设置机器人类型：
```bash
echo "export DOBOT_TYPE=nova5" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
- 在rviz中打开机械臂+夹爪：
```bash
roslaunch dobot_description display.launch
```
- 在gazebo中打开机械臂+夹爪：
```bash
roslaunch dobot_gazebo gazebo.launch
```
- 在gazebo中命令控制机械臂+夹爪的运动
```bash
rostopic pub -1 /nova5_robot/joint_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory \
  "{joint_names: ['joint1', 'joint2', 'joint3', 'joint4', 'joint5', 'joint6','gripper_finger_joint'], \
    points: [{positions: [-1.5, -1.2, 1.2, 1.2, 1.2, -0.9, 0.1], \
             time_from_start: {secs: 0, nsecs: 1000000000}}]}"
```
- 运行moveit的demo：
```bash
roslaunch dobot_moveit demo.launch
```

### 使用MoveIt!控制gazebo里的仿真机械臂+夹爪
1. 设置MoveIt!允许运动规划运行的节点,dobot类型需要对应 
```bash
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
sudo ldconfig
ldd /opt/ros/noetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group | grep libfcl
roslaunch nova5_moveit nova5_moveit_planning_execution.launch sim:=True
```
2. 启动RViz的配置包括MoveIt!运动规划插件运行,dobot类型需要对应 
3. 鼠标将关节拖到任意的角度，点击 "Plan and Execute" 即可看到运行效果
```bash
roslaunch cr5_moveit moveit_rviz.launch config:=True
```

## YOLOv8-pose人体追踪 + 机器人PID追踪跟随（仿真）：
- 启动conda虚拟环境：
- 为py脚本添加执行权限：
- 启动ros核心：
- 启动YOLOv8-pose目标追踪节点：
```bash
rosrun yolov8_pose_ros  yolov8_pose_track_node.py 
```
- 启动YOLOv8-pose目标追踪信息打印节点：
```bash
rosrun yolov8_pose_ros  yolov8_pose_print.py 
```
- 启动机器人PID跟随控制器节点：
```bash
rosrun yolov8_pose_ros  yolov8_pose_follow_controller.py 
```