# GomerX智能机器人

**Repository Path**: sznamo/GomerX

## Basic Information

- **Project Name**: GomerX智能机器人
- **Description**: 智能机器人是一个集成了视觉识别、自主导航、物体抓取等功能的智能机器人系统。该系统基于Python开发，采用模块化设计，便于扩展和维护。
## 主要功能
- 视觉识别：线条检测、颜色识别、物体检测
- 自主导航：循迹导航、障碍物避让
- 物体操作：机械臂控制、夹爪控制
- 任务自动化：自动抓取、放置任务
- **Primary Language**: Python
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-10-22
- **Last Updated**: 2025-10-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# GomerX 智能机器人自动化任务项目

本项目基于 GomerX 智能机器人 SDK 实现自动化任务，包括循迹导航、物品识别、抓取和放置功能。

## 功能概述

- **循迹导航**：利用摄像头识别地面引导线，实现机器人沿线路径导航
- **物品识别**：通过计算机视觉识别特定颜色的物品
- **抓取功能**：控制机械臂和夹爪抓取目标物品
- **放置功能**：将抓取的物品放置到指定区域
- **配置管理**：提供灵活的参数配置接口
- **日志记录**：记录机器人运行过程中的事件和错误

## 项目结构

```
gomerx/
├── main.py              # 主程序入口
├── run.py               # 启动脚本
├── test.py              # 测试脚本
├── config_manager.py    # 配置管理工具
├── logger.py            # 日志记录工具
├── requirements.txt     # 项目依赖
├── README.md           # 项目说明文档
├── config/             # 配置文件目录
│   ├── settings.py     # 默认配置
│   └── user_settings.json # 用户自定义配置
├── modules/            # 功能模块目录
│   ├── __init__.py
│   ├── camera.py       # 摄像头模块
│   ├── vision.py       # 视觉处理模块
│   ├── chassis.py      # 底盘控制模块
│   ├── navigation.py   # 导航模块
│   ├── object_detector.py # 物品识别模块
│   ├── arm.py          # 机械臂控制模块
│   └── gripper.py      # 夹爪控制模块
├── utils/              # 工具包目录
│   └── __init__.py
└── logs/               # 日志文件目录
```

## 环境要求

- Python 3.7+
- GomerX SDK
- OpenCV 4.5.0+
- NumPy 1.19.0+
- Pillow 8.0.0+

## 安装与配置

### 1. 安装依赖

```bash
# 使用启动脚本安装
python run.py --mode install

# 或直接使用pip安装
pip install -r requirements.txt
```

### 2. 配置机器人参数

```bash
# 启动配置模式
python run.py --mode config

# 或直接运行配置管理器
python config_manager.py
```

### 3. 物理环境设置

- 在地面铺设清晰的引导线（建议使用与地面颜色对比强烈的黑色或白色胶带）
- 设置物品区域和放置区域的明确标记
- 确保物品具有鲜明且单一的颜色，便于识别

## 使用方法

### 1. 自动模式

执行完整的自动化任务流程：

```bash
# 使用默认参数
python run.py --mode auto

# 指定日志级别
python run.py --mode auto --log-level debug
```

### 2. 手动模式

分步执行各个功能，便于调试：

```bash
python run.py --mode manual
```

### 3. 配置模式

调整机器人运行参数：

```bash
python run.py --mode config
```

### 4. 运行测试

测试各个模块的基本功能：

```bash
python run.py --mode test
```

## 开发步骤

1. **摄像头图像获取及 OpenCV 颜色/线条识别**
   - 测试摄像头功能
   - 实现图像预处理
   - 实现线条检测算法
   - 实现颜色识别算法

2. **底盘循迹功能**
   - 实现底盘基本控制
   - 实现PID控制算法
   - 实现循迹导航

3. **机械臂和夹爪的基本控制**
   - 实现机械臂位置控制
   - 实现夹爪开合控制
   - 测试抓取固定位置的物体

4. **视觉识别、底盘移动和机械臂控制的串联**
   - 实现物品识别与定位
   - 实现底盘微调对准
   - 实现机械臂抓取流程

5. **加入放置区相关逻辑**
   - 实现导航到放置区
   - 实现物品放置流程
   - 完成整个任务流程

## 配置参数说明

### 摄像头配置

- `resolution`: 摄像头分辨率
- `fps`: 帧率
- `exposure`: 曝光值

### 视觉处理配置

- `line_detection`: 线条检测参数
  - `threshold`: 二值化阈值
  - `min_line_length`: 最小线段长度
  - `max_line_gap`: 最大线段间隙
- `color_detection`: 颜色识别参数
  - `red/blue/green`: 各颜色的HSV范围
- `object_detection`: 物品识别参数
  - `min_contour_area`: 最小轮廓面积
  - `max_contour_area`: 最大轮廓面积

### 底盘配置

- `speed`: 默认速度 (m/s)
- `turn_speed`: 默认转弯速度 (rad/s)
- `line_follow`: 循迹PID参数
  - `kp/ki/kd`: PID控制参数
  - `target_offset`: 目标偏移量

### 机械臂配置

- `default_height`: 默认高度 (mm)
- `pick_height`: 抓取高度 (mm)
- `place_height`: 放置高度 (mm)
- `speed`: 移动速度

### 夹爪配置

- `open_angle`: 打开角度
- `close_angle`: 关闭角度
- `force`: 夹持力

### 任务配置

- `target_color`: 目标物品颜色
- `item_area`: 物品区域标识
- `drop_area`: 放置区域标识
- `max_attempts`: 最大尝试次数
- `timeout`: 任务超时时间

## 日志系统

项目提供了完整的日志记录功能，支持不同级别的日志：

- **DEBUG**: 调试信息
- **INFO**: 一般信息
- **WARNING**: 警告信息
- **ERROR**: 错误信息
- **CRITICAL**: 严重错误信息

日志文件按日期保存在 `logs/` 目录下，文件名格式为 `gomerx_YYYY-MM-DD.log`。

## 常见问题

### 1. 摄像头无法打开

- 检查摄像头连接
- 确认摄像头权限
- 尝试更改分辨率参数

### 2. 线条识别不准确

- 调整线条检测参数
- 确保引导线与地面颜色对比强烈
- 检查光照条件

### 3. 物品识别失败

- 调整颜色识别参数
- 确保物品颜色单一且鲜明
- 检查物品大小是否在识别范围内

### 4. 机械臂控制异常

- 检查机械臂连接
- 调整机械臂参数
- 确认运动范围

## 技术支持

如需技术支持，请参考：

- GomerX SDK 官方文档: http://sdk.glitech.com/
- 项目代码仓库
- 问题反馈渠道

## 许可证

本项目遵循 MIT 许可证。