OpenHarmony驱动子系统开发—IIC_GYRO开发

osThreadId_t osThreadNew(osThreadFunc_t	func, void *argument,const osThreadAttr_t *attr )

typedef enum {
    IOT_GPIO_IO_GPIO_0 = 0,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_1,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_2,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_3,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_4,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_5,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_6,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_7,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_8,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_9,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_10,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_11,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_12,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_13,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_14,
    IOT_GPIO_IO_GPIO_MAX
} IOT_GPIO_IO_NAME;

/**
 * @brief Enumerates GPIO directions.
 */
typedef enum {
    /** Input */
    IOT_GPIO_DIR_IN = 0,
    /** Output */
    IOT_GPIO_DIR_OUT
} IotGpioDir;

/**
* GPIO_13 pin function.CNcomment:GPIO_13管脚功能。CNend
 */
typedef enum {
    HI_IO_FUNC_GPIO_13_SSI_DATA,
    HI_IO_FUNC_GPIO_13_UART0_TXD,
    HI_IO_FUNC_GPIO_13_UART2_RTS_N,
    HI_IO_FUNC_GPIO_13_SDIO_D0,
    HI_IO_FUNC_GPIO_13_GPIO,
    HI_IO_FUNC_GPIO_13_PWM4_OUT,
    HI_IO_FUNC_GPIO_13_I2C0_SDA,
    HI_IO_FUNC_GPIO_13_I2S0_WS,
} hi_io_func_gpio_13;

typedef enum {
    /** No pull */
    IOT_IO_PULL_NONE,
    /** Pull-up */
    IOT_IO_PULL_UP,
    /** Pull-down */
    IOT_IO_PULL_DOWN,
    /** Maximum value */
    IOT_IO_PULL_MAX,
} IOT_IO_PULL;

I2C(Inter Integrated Circuit)总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线。
I2C以主从方式工作，通常有一个主设备和一个或者多个从设备，主从设备通过SDA(SerialData)串行数据线以及SCL(SerialClock)串行时钟线两根线相连，如图1 所示。
I2C数据的传输必须以一个起始信号作为开始条件，以一个结束信号作为传输的停止条件。数据传输以字节为单位，高位在前，逐个bit进行传输。
I2C总线上的每一个设备都可以作为主设备或者从设备，而且每一个设备都会对应一个唯一的地址，当主设备需要和某一个从设备通信时，通过广播的方式，将从设备地址写到总线上，如果某个从设备符合此地址，将会发出应答信号，建立传输。
I2C接口定义了完成I2C传输的通用方法集合，包括：
I2C控制器管理: 打开或关闭I2C控制器
I2C消息传输：通过消息传输结构体数组进行自定义传输

2. I2C去初始化函数:unsigned int IoTI2cDeinit(unsigned int id)
    参数说明: 
        id:      对应的I2C号
        return:   IOT_SUCCESS表示去除初始化成功

3. I2C写数据函数:unsigned int IoTI2cWrite(unsigned int id, unsigned short deviceAddr, const   unsigned char *data, unsigned int dataLen)
    参数说明: 
        id:         对应的I2C号
        deviceAddr: I2C设备地址
        data:       写入的数据缓冲区地址
        dataLen:    写入的数据字节数
        return:     IOT_SUCCESS表示写入成功

4. I2C读数据函数:unsigned int IoTI2cRead(unsigned int id, unsigned short deviceAddr, unsigned char *data, unsigned int dataLen)
    参数说明: 
        id:         对应的I2C号
        deviceAddr: I2C设备地址
        data:       读取数据缓冲区地址
        dataLen:    读取的字节数
        return:     IOT_SUCCESS表示读取成功

5. I2C速率设置函数:unsigned int IoTI2cSetBaudrate(unsigned int id, unsigned int baudrate)
    参数说明: 
        id:       对应的I2C号  
        baudrate: 设置的I2C速率值     

static void GryoExampleTask(void)
{
    GyroInit();

    while (1)
    {
        printf("=======================================\r\n");
        printf("*************E53_SC2_example***********\r\n");
        printf("=======================================\r\n");
        GyroReadData();
        printf("\r\n******************************Temperature      is  %d\r\n", (int)Gyro_Data.Temperature);
        printf("\r\n******************************Accel[0]         is  %d\r\n", (int)Gyro_Data.Accel[0]);
        printf("\r\n******************************Accel[1]         is  %d\r\n", (int)Gyro_Data.Accel[1]);
        printf("\r\n******************************Accel[2]         is  %d\r\n", (int)Gyro_Data.Accel[2]);

        printf("\r\n******************************Gyro[0]         is  %d\r\n", (int)Gyro_Data.Gyro[0]);
        printf("\r\n******************************Gyro[1]         is  %d\r\n", (int)Gyro_Data.Gyro[1]);
        printf("\r\n******************************Gyro[2]         is  %d\r\n", (int)Gyro_Data.Gyro[2]);
        if (X == 0 && Y == 0 && Z == 0)
        {
            X = (int)Gyro_Data.Accel[0];
            Y = (int)Gyro_Data.Accel[1];
            Z = (int)Gyro_Data.Accel[2];
        }
        else
        {
            printf("MPU6050 second ReadAcc Gyro_Data.Accel[0] ==%d\t Gyro_Data.Accel[1] ==%d\t Gyro_Data.Accel[2] ==%d\n",Gyro_Data.Accel[0],Gyro_Data.Accel[1],Gyro_Data.Accel[2]);
            if (X + 100 < Gyro_Data.Accel[0] || X - 100 > Gyro_Data.Accel[0] || Y + 100 < Gyro_Data.Accel[1] || Y - 100 > Gyro_Data.Accel[1] || Z + 100 < Gyro_Data.Accel[2] || Z - 100 > Gyro_Data.Accel[2])
            {
                printf("\r\n*******************led1 off led2 on******************\r\n");
                LEDD1StatusSet(OFF);
                LEDD2StatusSet(ON);
            }
            else
            {
                printf("\r\n*******************led2 off led1 on******************\r\n");
                LEDD1StatusSet(ON);
                LEDD2StatusSet(OFF);
            }
            X = (int)Gyro_Data.Accel[0];
            Y = (int)Gyro_Data.Accel[1];
            Z = (int)Gyro_Data.Accel[2];
            printf("MPU6050 second ReadAcc X ==%d\t Y ==%d\t Z ==%d\n",X,Y,Z);
        }
        usleep(1000000);
    }
}

# "TW001_OS_helloworld:helloworld",
#"TW002_OS_thread:os_thread_example",
#"TW003_OS_timer:os_timer_example",
#"TW004_OS_event:os_event_example",
#"TW005_OS_mutex:os_mutex_example",
#"TW006_OS_semp:os_semp_example",
#"TW007_OS_message:os_message_example",
#"TW101_GPIO_led:gpio_led_example",
#"TW102_EXTI_key:exti_key_example",
#"TW103_PWM_led:pwm_led_example",
#"TW104_ADC_voltage:adc_voltage_example",
#"TW105_I2C_sht30:i2c_sht30_example",
#"TW106_UART:uart_example",
"TW207_Module_gyro:module_gyro_example",
#"TW301_APP_oled:app_oled_example",
#"TW302_APP_nfc:app_nfc_example"