# ros2_tutorial

**Repository Path**: tangjianping54/ros2_tutorial

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_tutorial
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-05-19
- **Last Updated**: 2025-10-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### foxy安装
1. 参考[ros2 foxy](https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html)安装
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete
sudo apt install ros-dev-tools
#调试相关工具
sudo apt install ros-foxy-turtlesim
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*
```

### ros2的一些使用技巧
1. 常用基础命令
节点：
```bash
ros2 node list
```
话题：
```bash
ros2 topic list -t #查看话题及其使用的消息类型
ros2 topic hz <topic_name>
ros2 topic echo <topic_name>
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <msg>
```
服务：
```bash
ros2 service list
ros2 service call <service_name> <srv_type> <msg>
```
接口（消息 服务 action）：
```bash
ros2 interface list
ros2 interface show <msg_type>
```
参数：
```bash
ros2 param list <node_name>
ros2 param set <node_name> <param_name> <value>
ros2 param get <node_name> <param_name>
```

### launch注意事项
用不同语言写的launch,必须跟上相应的后缀名，如python的launch文件必须以.py结尾，xml的launch文件必须以.xml结尾。不然tab不能自动补全。

### colcon的一些使用技巧
1. 常用基础命令
编译所有包：
```bash
colcon build
#source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash  #添加自动补全
```
编译并创建符号链接（避免重复安装）：
```bash
colcon build --symlink-install
```
2. 选择性编译
仅编译指定包：
```bash
colcon build --packages-select <package_name>
```
编译指定包及其依赖：
```bash
colcon build --packages-up-to <package_name>
```

跳过某些包：
```bash
colcon build --packages-skip <package_name>
```

3. 构建选项优化
并行编译（加速构建）：
```bash
colcon build --parallel-workers <N>  # 指定并行线程数（如 8）
```

设置构建类型（如 Release）：
```bash
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```

传递 CMake 参数：
```bash
colcon build --cmake-args -DCMAKE_CXX_FLAGS="-Wall"
```

4. 清理构建结果
清理单个包的构建文件：
```bash
colcon build --cmake-clean-first --packages-select <package_name>
```
删除所有构建产物：
```bash
rm -rf build install log
```
或使用 colcon clean（需安装插件）：
```bash
colcon clean packages  # 清理所有包的构建文件
```

5. 调试与日志
显示详细构建日志：
```bash
colcon build --event-handlers console_direct+
```

仅显示错误信息：
```bash
colcon build --event-handlers console_cohesion+
```

### 踩坑记录
1. demo都是以类继承的方式使用Node,使用std::bind()可以成功传入多参数的回调函数。但当不是类成员函数作为回调函数时，使用bind的方式编译不通过，非得使用auto callback=lambda的方式，参考publish_address_book.cp里的写法。
2. 如果package里自定义了动态库，不能把它跟bin文件一样安装到lib/${PROJECT_NAME}下面，这样执行依赖它的bin文件时，报找不到动态库的错误，需要安装到lib下面。
3. 如果自定义消息里有header名字的变量，编译会报错，说是跟stamp形式的header冲突了。需要把header名字改成其他名字。