# gta

**Repository Path**: tangmh_2017/gta

## Basic Information

- **Project Name**: gta
- **Description**: Gao Team Auto
- **Primary Language**: C++
- **License**: AFL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-04-28
- **Last Updated**: 2023-06-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# gta

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创建时间：2023.04.28

最后编辑时间：2023.04.29

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## 介绍

gta——Gao Team Auto-driving

## 代码包架构

`gta_message`，包含所有消息类型

`gta_driver`，包含所有底层驱动，包括can驱动，rtk驱动，激光雷达驱动

`gta_test`，包含所有用于测试的功能包

`gta_documents`，包含所有用到的文档

`gta_install`，包含gta库的安装包、安装和解压脚本，以及autoware界面配置文件

## 使用方法

### 编译和发布功能包

#### 编译功能包

运行 `catkin_make`，即可完成编译

#### 发布功能包：

以 `gta_message`为例，编写完代码后，运行脚本 `install_pkg.sh`，即可完成功能包发布，发布地址 `/opt/gta`

### 打包功能包

在gta根目录下运行：

```powershell
pack_install_dir.sh
```

### 使用功能包

#### 安装编译好的功能包

直接从gitee界面下载编译好的功能包，将其解压到 `/opt/gta`路径下

#### 在环境变量添加 `gta`信息

```powershell
# 打开~/.bashrc
vim ~/.bashrc
# 添加gta信息
source /opt/gta/setup.bash
```

#### 调用功能包

在当前功能包的 `CMakeLists.txt`文件中在 `find_package`中加入目标功能包：

```cmake
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  gta_messages
)
```

然后再 `c++`文件中直接调用即可：

```cpp
#include "can_bridge_cxkj/controlcan.h"
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int64.h>
#include "gta_messages/gta_canmsg.h"
```

#### 注意事项

在 `can_bridge_cxkj`功能包中调用了 `/lib`路径下的 `libcontrolcan.so`库文件，在编译之前将这个文件复制到 `/lib`路径下，否则运行该功能包中的节点会报错。